| 1 |
1
영상을 획득하는 카메라 모듈; 상기 획득된 영상으로부터 복수의 특징점을 추출하고, 상기 추출된 복수의 특징점을 월드 좌표계로 변환 및, 상기 변환된 복수의 특징점을 기초로 상기 복수의 특징점을 하나의 선으로 연결하는 차선 적합을 수행하고, 상기 적합 된 차선을 추적하는 제어부; 및, 상기 추적된 차선을 표시하는 표시부를 포함하되, 상기 제어부는, 상기 변환된 복수의 특징점 중 기 설정된 근거리 영역에서 추출된 특징점들로부터 근거리 적합을 수행하고, 수행된 근거리 적합 결과에 따른 1차원 직선 방정식으로부터 결정된 오프셋 값을 상수값으로 포함하는 곡선 방정식에 근거하여 전체 차선에 대한 곡선 적합을 수행하며, 상기 오프셋(offset) 값은, 상기 근거리 적합 수행 결과를 기초로 차선의 횡방향 치우침을 나타내는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 곡선 적합은,임의의 차원을 갖는 상기 곡선 방정식을 기초로 상기 곡선 방정식의 계수들을 결정하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 근거리 영역은,상기 획득된 영상을 상하로 균등분할한 것 중 하부영역이거나, 또는 상기 획득된 영상의 하부로부터 임의의 영역까지인 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
|
| 4 |
4
제1항에 있어서, 상기 카메라 모듈은,동일면의 동일 중심축 상에 수평 간격으로 이격되어 설치된 적어도 한 쌍의 카메라 또는 단일 카메라를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 상기 복수의 특징점은,상기 획득된 영상 내의 지평선을 중심으로 하단에 해당하는 도로 부분만을 관심 영역으로 설정하고, 상기 관심 영역에 대하여만 추출되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
|
| 6 |
6
제1항에 있어서, 상기 복수의 특징점은,상기 획득된 영상의 그레디언트 정보 또는 색상 정보를 기초로 추출되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
|
| 7 |
7
삭제
|
| 8 |
8
제1항에 있어서, 상기 차선의 적합은,최소 자승법, 랜삭, 일반 허프 변환법, 또는 스플라인 보간법 중 어느 하나의 방식을 사용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
|
| 9 |
9
제1항에 있어서, 상기 차선의 추적은,상기 적합 된 차선 전부에 대하여 수행되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
|
| 10 |
10
영상을 획득하는 단계;상기 획득된 영상으로부터 복수의 특징점을 추출하는 단계;상기 추출된 복수의 특징점을 월드 좌표계로 변환하는 단계;상기 변환된 복수의 특징점을 하나의 선으로 연결하는 차선 적합을 수행하는 단계;상기 적합 된 차선을 추적하는 단계; 및,상기 추적된 차선을 표시하는 단계를 포함하되,상기 차선 적합을 수행하는 단계는,상기 변환된 복수의 특징점 중 근거리 영역에 존재하는 특징점을 기초로 근거리 적합을 수행하는 단계;상기 근거리 적합 수행 결과로부터 차선의 횡방향 치우침을 나타내는 오프셋(offset) 값을 결정하는 단계; 및, 상기 결정된 오프셋 값을 상수값으로 포함하는 곡선 방정식을 기초로 전체 차선에 대한 곡선 적합을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
|
| 11 |
11
제10항에 있어서, 상기 곡선 적합을 수행하는 단계는,임의의 차원을 갖는 상기 곡선 방정식을 기초로 상기 곡선 방정식의 계수들을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
|
| 12 |
12
제10항에 있어서, 상기 근거리 영역은,상기 획득된 영상을 상하로 균등분할한 것 중 하부영역이거나, 또는 상기 획득된 영상의 하부로부터 임의의 영역까지인 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
|
| 13 |
13
삭제
|
| 14 |
14
제10항에 있어서, 상기 복수의 특징점은,상기 획득된 영상 내의 지평선을 중심으로 하단에 해당하는 도로 부분만을 관심 영역으로 설정하는 단계; 및상기 관심 영역에 대하여만 복수의 특징점을 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
|
| 15 |
15
제10항에 있어서, 상기 복수의 특징점은,상기 획득된 영상의 그레디언트 정보 또는 색상 정보를 기초로 추출되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
|
| 16 |
16
삭제
|
| 17 |
17
제10항에 있어서, 상기 차선을 적합하는 단계는,최소 자승법, 랜삭, 일반 허프 변환법, 또는 스플라인 보간법 중 어느 하나의 방식을 사용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
|
| 18 |
18
제10항에 있어서, 상기 차선을 추적하는 단계는,상기 적합 된 차선 전부에 대하여 수행되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
|
