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카메라 모듈과;상기 카메라 모듈에 의해 촬영된 영상을 표시하는 표시부와;상기 카메라 모듈에 의해 촬영된 영상에서 후보 차선들을 검출하고, 상기 검출된 후보 차선들 중에서 복선을 검출하고, 상기 검출된 복선 중에서 차량에 인접한 제1 차선을 선택하고, 상기 복선을 제외한 후보 차선들 중에서 상기 차량에 인접한 제2 차선을 선택하고, 상기 제1 차선 및 제2 차선을 상기 영상에 표시하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 검출된 후보 차선들 중에서 서로의 차선 간격이 미리설정된 간격 이하인 차선들을 상기 복선으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 복선은,실선의 복선, 점선 복선 또는 실선 및 점선의 복선인 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 영상에서 차선 특징점들을 추출하고, 상기 추출된 차선 특징점들을 월드 좌표로 변환하고, 상기 월드 좌표로 변환된 차선 특징점들을 추적함으로써 상기 차선들을 검출하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는,미리 설정된 가이드 라인을 근거로 상기 영상에서 차선 특징점들을 추출하고, 상기 추출된 차선 특징점들을 월드 좌표로 변환하고, 상기 월드 좌표로 변환된 특징점들 중에서 미리 저장된 차선 방정식을 근거로 차선에 해당하는 복수의 포인트를 검출하고, 상기 검출된 복수의 포인트를 추적함으로써 상기 차선들을 검출하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제5항에 있어서, 상기 제어부는,상기 차선 특징점들을 이미지 도메인 상에서의 좌표로 각각 변환하고, 상기 이미지 도메인 상에서의 좌표로 각각 변환된 차선 특징점들을 상기 영상에 오버랩함으로써 상기 제1 차선 및 제2 차선을 상기 영상에 표시하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제5항에 있어서, 상기 제어부는,미리 저장된 호모그래픽 행렬을 근거로 상기 추출된 차선 특징점들을 월드 좌표로 각각 변환하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 영상의 수평 방향으로 복수의 가이드 라인을 설정하고, 상기 복수의 가이드 라인 상에서 차선 특징점을 추출하고, 상기 차선 특징점들을 추적함으로써 상기 복선을 검출하며, 상기 복수의 가이드 라인 간의 간격은 상기 영상의 수직 방향으로 갈수록 점차 좁아지는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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카메라에 의해 촬영된 영상을 수신하는 단계와;상기 영상에서 후보 차선들을 검출하는 단계와;상기 검출된 후보 차선들 중에서 복선을 검출하는 단계와;상기 검출된 복선 중에서 차량에 인접한 제1 차선을 선택하고, 상기 복선을 제외한 후보 차선들 중에서 상기 차량에 인접한 제2 차선을 선택하는 단계와;상기 제1 차선 및 제2 차선을 상기 영상에 오버랩하여 표시부에 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제9항에 있어서, 상기 복선을 검출하는 단계는,상기 검출된 후보 차선들 중에서 서로의 차선 간격이 미리설정된 간격 이하인 차선들을 상기 복선으로 결정하는 단계인 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제9항에 있어서, 상기 복선은,실선의 복선, 점선 복선 또는 실선 및 점선의 복선인 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제9항에 있어서, 상기 차선을 검출하는 단계는,상기 영상에서 차선 특징점들을 추출하는 단계와;상기 추출된 차선 특징점들을 월드 좌표로 변환하는 단계와;상기 월드 좌표로 변환된 차선 특징점들을 추적함으로써 상기 차선들을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제9항에 있어서, 상기 차선을 검출하는 단계는,미리 설정된 가이드 라인을 근거로 상기 영상에서 차선 특징점들을 추출하는 단계와;상기 추출된 차선 특징점들을 월드 좌표로 변환하는 단계와;상기 월드 좌표로 변환된 특징점들 중에서 미리 저장된 커브 방정식을 근거로 커브에 해당하는 복수의 포인트를 검출하는 단계와;상기 검출된 복수의 포인트를 추적함으로써 상기 차선들을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제13항에 있어서, 상기 제1 차선 및 제2 차선을 상기 영상에 표시하는 단계는,상기 차선 특징점들을 이미지 도메인 상에서의 좌표로 각각 변환하는 단계와;상기 이미지 도메인 상에서의 좌표로 각각 변환된 차선 특징점들을 상기 영상에 오버랩함으로써 상기 제1 차선 및 제2 차선을 상기 영상에 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제13항에 있어서, 상기 추출된 차선 특징점들은,미리 저장된 호모그래픽 행렬을 근거로 월드 좌표로 각각 변환되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제9항에 있어서, 상기 후보 차선들을 검출하는 단계는,상기 영상의 수평 방향으로 복수의 가이드 라인을 설정하는 단계와;상기 복수의 가이드 라인 상에서 차선 특징점을 추출하는 단계와;상기 차선 특징점들을 추적함으로써 상기 후보 차선들을 검출하는 단계를 포함하며, 상기 복수의 가이드 라인 간의 간격은 상기 영상의 수직 방향으로 갈수록 점차 좁아지는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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