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영상을 입력받는 영상 입력부; 및 상기 입력된 영상을 기초로 다른 차량을 검출하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는 상기 입력된 영상 및 상기 입력된 영상에 대하여 블러링 커널을 적용한 결과의 컨볼루션(convolution)을 통해 획득되는 밝기정보(Luminance)를 계산함으로써 조명 정보를 추정하는 조명 추정부; 상기 추정된 조명 정보를 기초로 상기 입력된 영상을 정규화하는 정규화부; 및 상기 정규화된 영상으로부터 상기 다른 차량에 대한 정보를 획득하는 검출부를 포함하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 블러링 커널은상기 입력된 영상 전체에 적용되는 가우시안 커널(Gaussian Kernel)인 것을 특징으로 하는 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 정규화된 영상은상기 입력 영상으로부터 상기 밝기 정보가 제거된 것임을 특징으로 하는 장치
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제 1 항에 있어서,상기 입력된 영상을 표시하는 표시부를 더 포함하되,상기 제어부는 상기 입력된 영상 중에서 상기 검출된 다른 차량을 구분하여 상기 표시부에 표시하는 것을 특징으로 하는 장치
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제 1 항에 있어서,상기 차량의 속도를 제어하는 차량 구동부를 더 포함하되,상기 제어부는 상기 다른 차량이 검출된 경우 상기 차량의 속도가 감소되도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 장치
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입력된 영상 및 입력된 영상에 대하여 블러링 커널을 적용한 결과의 컨볼루션(convolution)을 통해 획득되는 밝기정보(Luminance)를 계산함으로써 조명 정보를 추정하는 단계; 상기 추정된 조명 정보를 기초로 상기 입력된 영상을 정규화하는 단계; 및 상기 정규화된 영상으로부터 다른 차량을 검출하는 단계를 포함하는 차량 검출 방법
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제 8 항에 있어서, 상기 정규화된 영상은상기 입력 영상으로부터 상기 밝기 정보가 제거된 것임을 특징으로 하는 차량 검출 방법
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제 10 항에 있어서, 상기 블러링 커널은상기 입력된 영상 전체에 적용되는 가우시안 커널(Gaussian Kernel)인 것을 특징으로 하는 차량 검출 방법
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제 11 항에 있어서, 상기 조명 정보의 추정에 적용되는 가우시안 커널은 다음 수학식 1과 같이 표현되는 것을 특징으로 하는 차량 검출 방법
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제 12 항에 있어서, 상기 밝기 정보는 다음 수학식 2와 같이 표현되는 것을 특징으로 하는 차량 검출 방법
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제 13 항에 있어서, 상기 밝기 정보는 다음 수학식 3과 같은 컨볼루션 연산을 통해 획득되는 것을 특징으로 하는 차량 검출 방법
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제 14 항에 있어서, 상기 정규화된 영상은상기 입력 영상에 대한 로그 값 및 상기 밝기 정보에 대한 로그 값의 차이를 나타내는 것을 특징으로 하는 차량 검출 방법
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제 15 항에 있어서,상기 정규화된 영상은 다음 수학식 5와 같이 표현되는 것을 특징으로 하는 차량 검출 방법
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