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동적인 또는 정적인 오브젝트를 검출하는 방법으로서,카메라를 통해 시차를 두고 복수의 이미지를 획득하는 단계; 및상기 복수의 이미지 중 적어도 하나의 이미지를 통해 상기 오브젝트를 검출하는 단계를 포함하되,상기 복수의 이미지를 획득하는 도중 상기 카메라에 대한 피치 모션이 발생한 경우, 상기 복수의 이미지들 중 적어도 하나의 이미지에서 파악되는 소실점 및 상기 복수의 이미지들 사이에 존재하는 광류 중 적어도 하나를 기반으로 한 상기 카메라의 피치 모션에 의한 오차의 최소화를 통하여 상기 오브젝트의 검출이 이루어지되,상기 오차의 최소화는,상기 소실점 및 광류 중 적어도 하나를 근거로 상기 카메라의 피치 모션에 대한 정보를 추출하고,상기 추출된 카메라의 피치 모션에 대한 정보를 기초로 하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 검출 방법
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제1항에 있어서, 상기 카메라의 피치 모션에 대한 정보는,상기 피치 모션의 방향 및 상기 피치 모션의 각도 중 적어도 하나인 것인 검출 방법
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제1항에 있어서, 상기 카메라의 피치 모션에 대한 정보는,상기 소실점을 근거로 추출된 제 1 정보 및 상기 광류를 근거로 추출된 제 2 정보 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 오차의 최소화는,상기 제 1 정보 및 상기 제 2 정보 중 적어도 하나를 기초로 하여 이루어지되,상기 제 1 정보는,상기 소실점을 근거로 추출된 상기 피치 모션의 방향 및 상기 피치 모션의 각도 중 적어도 하나와 관련된 정보이고,상기 제 2 정보는,상기 광류를 근거로 추출된 상기 피치 모션의 방향 및 상기 피치 모션의 각도 중 적어도 하나와 관련된 정보인 것인 검출 방법
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제4항에 있어서, 상기 카메라의 피치 모션에 대한 정보는,상기 제 1 정보 및 상기 제 2 정보에 각각에 대응되는 가중치를 곱한 값을 근거로 추출되는 것인 검출 방법
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제1항에 있어서, 상기 오브젝트를 검출하는 단계는,상기 복수의 이미지 중 적어도 하나의 이미지 내에서 상기 오브젝트의 후보군이 되는 지지점(support point)을 추출하는 단계; 상기 지지점을 월드 좌표(world coordinate)로 변환하는 단계; 및상기 변환된 월드 좌표 상에서 상기 오브젝트를 검출하는 단계를 포함하고,상기 오차의 최소화는, 상기 소실점 및 광류 중 적어도 하나를 근거로 상기 지지점을 월드 좌표로 변환함에 의해 이루어지되,상기 지지점의 월드 좌표(world coordinate)로의 변환은,호모그래픽 행렬(homographic matrix)을 근거로 이루어지고,상기 오차의 최소화는, 상기 소실점 및 광류 중 적어도 하나를 근거로 상기 호모그래픽 행렬(homographic matrix)의 계수를 변경함으로써 이루어지는 것인 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 카메라는 차량에 장착되고, 상기 오브젝트는 상기 차량의 이동 속도에 비하여, 상대 속도를 갖는 것인 검출 방법
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제8항에 있어서,상기 복수의 이미지를 획득하기 위한 시차는,상기 차량의 속도에 따라 가변 되는 것인 검출 방법
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제8항에 있어서,상기 카메라의 피치 모션은 상기 차량의 가감속 또는 상기 차량이 주행하는 노면의 상태에 의하여 발생하는 것인 검출 방법
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제8항에 있어서, 상기 오차의 최소화는,상기 차량의 쇼크업쇼버의 탄성 계수 및 감쇠 계수에 의한 상기 카메라의 피치 모션이 최소화되기 전까지 지속되는 것인 검출 방법
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동적인 또는 정적인 오브젝트를 검출하는 장치로서,카메라를 통해 시차를 두고 복수의 이미지를 획득하는 카메라 모듈; 및상기 복수의 이미지 중 적어도 하나의 이미지를 통해 상기 오브젝트를 검출하는 제어부를 포함하되,상기 복수의 이미지를 획득하는 도중 상기 카메라에 대한 피치 모션이 발생한 경우, 상기 복수의 이미지들 중 적어도 하나의 이미지에서 파악되는 소실점 및 상기 복수의 이미지들 사이에 존재하는 광류 중 적어도 하나를 기반으로 한 상기 카메라의 피치 모션에 의한 오차의 최소화를 통하여 상기 오브젝트의 검출이 이루어지되, 상기 오차의 최소화는,상기 소실점 및 광류 중 적어도 하나를 근거로 상기 카메라의 피치 모션에 대한 정보를 추출하고,상기 추출된 카메라의 피치 모션에 대한 정보를 기초로 하여 이루어지는 것인 검출 장치
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제12항에 있어서,상기 카메라의 피치 모션에 대한 정보는,상기 피치 모션의 방향 및 상기 피치 모션의 각도 중 적어도 하나인 것인 검출 장치
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