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임의의 동적인 또는 정적인 오브젝트를 검출하는 방법으로서,카메라를 통해 시차를 두고 복수의 이미지를 획득하는 단계; 및상기 복수의 이미지 중 적어도 하나의 이미지를 통해 상기 임의의 오브젝트를 검출하는 단계를 포함하되,상기 임의의 오브젝트의 검출은,상기 복수의 이미지를 획득하는 도중 상기 카메라에 대한 피치 모션이 발생한 경우, 상기 복수의 이미지들 사이에 존재하는 광류를 기반으로 한 상기 카메라의 피치 모션에 의한 오차의 최소화를 통하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 검출 방법
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제1항에 있어서, 상기 오차의 최소화는,상기 광류를 근거로 상기 카메라의 피치 모션에 대한 정보를 추출하고,상기 카메라의 피치 모션에 대한 정보를 기초로 하여 이루어지는 것인 검출 방법
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제2항에 있어서, 상기 카메라의 피치 모션에 대한 정보는,상기 피치 모션의 방향 및 상기 피치 모션의 각도 중 적어도 하나인 것인 검출 방법
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제2항에 있어서, 상기 광류는 제 1 성분 및 제 2 성분을 포함하고,상기 카메라의 피치 모션에 대한 정보는,상기 제 1 성분 및 상기 제 2 성분을 기초로 추출되는 것인 검출 방법
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제4항에 있어서, 상기 카메라의 피치 모션에 대한 정보는,상기 제 1 성분 및 상기 제 2 성분에 각각에 대응되는 가중치를 곱한 값을 근거로 추출되는 것인 검출 방법
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제 5항에 있어서, 상기 제 1 성분은 상기 광류의 수직 성분이고,상기 제 2 성분은 상기 광류의 수평 성분이고,상기 제 1성분에 해당하는 가중치는 상기 제 2 성분에 해당하는 가중치보다 더 큰 것인 검출방법
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제5항에 있어서, 상기 제 1 성분은 상기 임의의 오브젝트에 해당하는 성분이고,상기 제 2 성분은 상기 임의의 오브젝트의 배경에 해당하는 성분이고,상기 제 2성분에 해당하는 가중치는 상기 제 1 성분에 해당하는 가중치보다 더 큰 것인 검출방법
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제1항에 있어서, 상기 임의의 오브젝트를 검출하는 단계는,상기 촬영된 영상 내에서 상기 임의의 오브젝트의 후보군이 되는 지지점(support point)을 추출하는 단계; 상기 지지점을 월드 좌표(world coordinate)로 변환하는 단계; 및상기 변환된 월드 좌표 상에서 상기 임의의 오브젝트를 검출하는 단계를 포함하고,상기 오차의 최소화는, 상기 광류를 근거로 상기 지지점을 월드 좌표로 변환함에 의해 이루어지는 것인 검출 방법
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제8항에 있어서, 상기 지지점의 월드 좌표(world coordinate)로의 변환은,변환 행렬을 근거로 이루어지고,상기 오차의 최소화는, 상기 광류를 근거로 상기 변환 행렬의 계수를 변경함으로써 이루어지는 것인 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 카메라는 차량에 장착되고, 상기 임의의 오브젝트는 상기 차량의 이동 속도에 비하여, 상대 속도를 갖는 것인 검출 방법
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제10항에 있어서,상기 복수의 이미지를 획득하기 위한 시차는,상기 차량의 속도에 따라 가변 되는 것인 검출 방법
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제11항에 있어서,상기 카메라의 피치 모션은 상기 차량의 가감속 또는 상기 차량이 주행하는 노면의 상태에 의하여 발생하는 것인 검출 방법
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제11항에 있어서, 상기 오차의 최소화는,상기 차량의 쇼크업쇼버의 탄성 계수 및 감쇠 계수에 의한 상기 카메라의 피치 모션이 최소화되기 전까지 지속되는 것인 검출 방법
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임의의 동적인 또는 정적인 오브젝트를 검출하는 장치로서,카메라를 통해 시차를 두고 복수의 이미지를 획득하는 카메라 모듈; 및상기 복수의 이미지 중 적어도 하나의 이미지를 통해 상기 임의의 오브젝트를 검출하는 제어부를 포함하되,상기 제어부는,상기 복수의 이미지를 획득하는 도중 상기 카메라에 대한 피치 모션이 발생한 경우, 상기 복수의 이미지들 사이에 존재하는 광류를 기반으로 한 상기 카메라의 피치 모션에 의한 오차의 최소화를 통하여 상기 임의의 오브젝트를 검출하는 것을 특징으로 하는 검출 장치
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제14항에 있어서,상기 오차의 최소화는,상기 광류를 근거로 상기 카메라의 피치 모션에 대한 정보를 추출하고,상기 카메라의 피치 모션에 대한 정보를 기초로 하여 이루어지는 것인 검출 장치
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제15항에 있어서,상기 카메라의 피치 모션에 대한 정보는,상기 피치 모션의 방향 및 상기 피치 모션의 각도 중 적어도 하나인 것인 검출 장치
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