| 1 |
1
모터의 회전력에 의해 회전하는 회전판과 상기 회전판에 의해 회전하고, 거리 검출 센서를 포함하는 몸체를 포함하는 이동 로봇에 있어서, 상기 거리 검출 센서를 포함하는 상기 몸체를 승강 안내하는 안내부와;상기 몸체를 승강시키는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 검출 장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 안내부는 상기 몸체에 고정되게 설치되고, 경사각을 갖으며, 상기 구동부는 상기 회전판과 상기 몸체를 서로 연결하는 이동가능한 지지대와; 상기 안내부의 안내에 따라 상기 안내부의 경사각 방향으로 왕복 운동함으로써 상기 몸체를 승강시키는 이동 축을 갖는 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 검출 장치
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 안내부는 상기 몸체에 고정되게 설치되고, 경사각을 갖으며, 상기 구동부는 상기 회전판과 상기 몸체를 서로 연결하는 이동가능한 지지대와; 상기 안내부의 안내에 따라 상기 안내부의 경사각 방향으로 왕복 운동함으로써 상기 몸체를 승강시키는 이동 부재와; 상기 이동 부재를 왕복운동시키는 이동 축을 갖는 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 검출 장치
|
| 4 |
4
제1항에 있어서, 상기 안내부는 상기 회전판과 상기 몸체를 서로 연결하고, 이동 축에 의해 상기 몸체를 승강 안내하며, 상기 구동부는 상기 회전판에 설치되고, 상기 이동 축을 승강시키는 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 검출 장치
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 상기 구동부는, 상기 회전판에 설치되고, 상기 몸체를 승강시키는 축을 포함하는 피에조 액츄에이터와; 상기 회전판과 상기 몸체를 서로 연결하는 이동가능한 지지대를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 검출 장치
|
| 6 |
6
제1항에 있어서, 상기 구동부는, 상기 몸체에 설치되고, 상기 축이 상기 피에조 액츄에이터의 진동에 의해 상하 방향으로만 왕복 운동할 수 있도록 상기 축의 평형을 유지하는 평형 유지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 검출 장치
|
| 7 |
7
제6항에 있어서, 상기 평형 유지부는, 상기 축의 일부를 감싸고, 개구부를 갖는 외관과; 상기 개구부를 덮고, 상기 축에 접촉되는 판 스프링과; 상기 외관 내부의 상기 축을 지지하는 고정판을 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 검출 장치
|
| 8 |
8
제1항에 있어서, 상기 구동부는, 상기 회전판에 설치되고, 상기 몸체를 승강시키는 축을 포함하는 피에조 액츄에이터와; 상기 회전판에 고정되게 설치되고, 상기 승강하는 축에 의해 상기 몸체를 승강 안내하는 승강 안내부를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 검출 장치
|
| 9 |
9
제8항에 있어서, 상기 승강 안내부는, 상기 몸체에 고정되게 설치되고, 상기 승강 안내부가 승강 가능하도록 상기 승강 안내부의 일부를 감싸는 외관을 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 검출 장치
|
| 10 |
10
제1항에 있어서, 상기 구동부는,상기 회전판에 고정되게 설치되고, 상기 몸체를 승강하는 보이스 코일 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 검출 장치
|
| 11 |
11
제10항에 있어서, 상기 구동부는,상기 몸체와 이격되어 상기 회전판에 고정되게 설치되는 고정축과; 상기 고정축과 상기 몸체에 고정되게 설치되는 와이어 스프링과; 상기 몸체에 설치된 와이어 스프링을 고정시키는 고정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 검출 장치
|
| 12 |
12
제1항에 있어서, 상기 구동부는,상기 회전판에 고정되게 설치되고, 상기 몸체에 접촉되어 상기 몸체를 승강하는 보이스 코일 모터와; 상기 회전판에 고정되게 설치되고, 상기 승강하는 보이스 코일 모터에 의해 상기 몸체를 승강 안내하는 승강 안내부를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 검출 장치
|
| 13 |
13
제12항에 있어서, 상기 보이스 코일 모터는 상기 몸체의 중심 하부에 설치되고, 상기 승강 안내부는, 상기 몸체에 고정되게 설치되어 상기 승강 안내부가 승강 가능하도록 상기 승강 안내부의 일부를 감싸는 외관을 포함하고, 상기 몸체의 좌측 및 우측에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 거리 검출 장치
|
| 14 |
14
모터의 회전력에 의해 회전하는 회전판과 상기 회전판에 의해 회전하고, 거리 검출 센서를 포함하는 몸체를 포함하는 이동 로봇을 제어하는 방법에 있어서, 상기 거리 검출 센서를 포함하는 상기 몸체를 승강 안내부를 따라 승강 안내하는 단계와;상기 거리 검출 센서를 통해 상기 이동 로봇과 장애물 간의 거리를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 검출 방법
|
