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액추에이터(actuator)를 구동하는 제1 구동신호를 생성하는 단계; 상기 액추에이터는 햅틱 피드백(haptic feedback)을 발생시킴,상기 제1 구동신호에 따라 상기 액추에이터를 구동하여 햅틱 피드백이 발생하는 단계;상기 액추에이터의 구동에 의한 구동 변화량을 감지하는 단계; 및상기 구동 변화량을 이용하여 상기 햅틱 피드백을 제어하는 상기 액추에이터의 제2 구동신호를 생성하는 단계를 포함하는 햅틱 피드백 생성방법
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제1 항에 있어서,상기 제2 구동신호는,상기 제1 구동신호에 의한 상기 액추에이터의 구동에 따른 잔진동(residual vibration)을 감소시키는 햅틱 피드백 생성방법
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제2 항에 있어서,상기 제2 구동신호생성단계는상기 구동변화량로부터 양변위 되먹임(positive position feedback)을 통해 상기 제2 구동신호를 생성하는 햅틱 피드백 생성방법
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제1 항에 있어서,햅틱 피드백을 생성하는 단계는,기설정된 햅틱 피드백을 발생하도록 상기 제1 구동신호를 생성하는 단계를 더 포함하는 햅틱 피드백 생성방법
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제1 항에 있어서,상기 제2 구동신호는,상기 제1 구동신호의 주파수 변경에 의한 상기 액추에이터의 구동 변화량이 일정하도록 상기 액추에이터를 제어하는 햅틱 피드백 생성방법
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제1 항에 있어서,상기 액추에이터는,전동모터, 초음파 모터, 피에조 액추에이터(Piezo actuator) 또는 선형 공진 액추에이터(LRA, linear resonant actuator)를 포함하는 햅틱 피드백 생성방법
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제1 항에 있어서,상기 구동 변화량은,위치, 속도, 가속도 또는 전자기력을 포함하는 햅틱 피드백 생성방법
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햅틱 피드백(haptic feedback)을 발생시키도록 구동하는 액추에이터(actuator);상기 액추에이터의 구동에 의한 구동 변화량을 감지하는 센서(sensor);상기 액추에이터를 구동하는 제1 구동신호, 상기 구동 변화량을 이용하여 상기 햅틱 피드백을 제어하는 제2 구동신호를 생성하는 구동 드라이버(driver)를 포함하는 햅틱 피드백 생성장치
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제8 항에 있어서,상기 드라이버는,상기 제1 구동신호에 의한 상기 액추에이터의 구동에 따른 잔진동(residual vibration)을 감소시키는 제2 구동신호를 생성하여 상기 구동 드라이버에 인가하는 햅틱 피드백 생성장치
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제9 항에 있어서,상기 드라이버는,상기 구동변화량로부터 양변위 되먹임(positive position feedback)을 통해 상기 제2 구동신호를 생성하는 햅틱 피드백 생성장치
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제8 항에 있어서,상기 드라이버는,기설정된 햅틱 피드백을 발생시키도록 상기 액추에이터를 구동하는 제1 구동신호를 생성하는 햅틱 피드백 생성장치
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제8 항에 있어서,상기 드라이버는,상기 제1 구동신호의 주파수 변경에 의한 상기 액추에이터의 구동 변화량이 일정하도록 상기 액추에이터를 제어하는 상기 제2 구동신호를 생성하는 햅틱 피드백 생성장치
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제8 항에 있어서,상기 액추에이터는,전동모터, 초음파 모터, 피에조 액추에이터(Piezo actuator) 또는 선형 공진 액추에이터(LRA, linear resonant actuator)를 포함하는 햅틱 피드백 생성장치
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제8 항에 있어서,상기 구동 변화량은,위치, 속도, 가속도 또는 전자기력을 포함하는 햅틱 피드백 생성장치
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