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외관을 형성하는 본체;주 바퀴를 회전시키는 휠 모터를 구비하고, 상기 휠 모터를 구동하여 상기 본체를 이동하는 구동 유닛;상기 본체의 이동에 따라 변화하는 이동 로봇의 동작을 감지하고 동작 정보를 출력하는 동작 감지 유닛;주변을 촬영하여 영상 정보를 검출하는 영상 검출 유닛; 및상기 동작 정보를 근거로 구동 신호를 발생하여 상기 영상 검출 유닛을 구동하고, 상기 영상 정보를 이용하여 상기 이동 로봇의 위치를 인식하는 제어 유닛;을 포함하는 이동 로봇
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제1 항에 있어서,상기 영상 검출 유닛은,상기 구동 신호에 따라 광원을 조사하는 광원 모듈;상기 광원이 조사된 영역에 대한 영상을 촬영하는 카메라 모듈; 및상기 영상을 소정 처리하여 상기 영상 정보를 생성하는 영상 처리 모듈;을 이동 로봇
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제2 항에 있어서,상기 제어 유닛은,상기 이동 로봇의 위치가 변하면 상기 광원 모듈을 구동하고, 상기 이동 로봇의 위치가 변하지 아니하면 상기 광원 모듈의 구동을 정지하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제3 항에 있어서,상기 제어 유닛은,상기 이동 로봇의 위치 변화에 대한 기준 값을 미리 설정하고, 상기 위치 변화와 상기 기준 값의 비교 결과를 이용하여 상기 구동 신호를 발생하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제2 항에 있어서,상기 영상 검출 유닛은,주변의 조도를 감지하는 조도 센서;를 더 포함하고,상기 제어 유닛은,상기 조도 센서가 감지한 조도를 근거로 상기 구동 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제1 항에 있어서,상기 제어 유닛은,상기 영상의 조도가 일정 값보다 작은 저조도이고 상기 이동 로봇의 위치가 변하면 상기 구동 신호를 발생하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제1 항에 있어서,상기 동작 감지 유닛은,상기 본체의 회전에 따른 로봇 청소기의 회전 방향과 회전각을 감지하는 자이로 센서, 상기 주 바퀴에 연결되어 상기 주 바퀴의 회전수를 감지하는 휠 센서, 및 상기 본체의 이동에 따른 로봇 청소기의 속도 변화를 감지하는 가속도 센서 중 하나 이상의 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제1 항에 있어서,상기 본체에 설치되고, 주변의 장애물을 검출하여 장애물 정보를 출력하는 장애물 검출 유닛;을 더 포함하는 이동 로봇
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제1 항 내지 제8 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제어 유닛은,상기 영상 정보를 이용하여 내부 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제9 항에 있어서,상기 제어 유닛은,상기 동작 정보를 근거로 상기 인식한 위치를 수정하거나, 상기 생성한 내부 지도를 수정하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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광원을 조사하는 광원 모듈을 구비하고, 주변을 촬영하여 영상 정보를 검출하는 이동 로봇에 있어서,이동 로봇의 동작을 감지하여 동작 정보를 생성하는 단계;상기 동작 감지 결과, 상기 이동 로봇의 위치 변화가 감지되면 상기 광원을 조사하는 단계;상기 광원이 조사된 영역에 대한 영상을 촬영하여 영상 정보를 생성하는 단계; 및상기 영상 정보를 근거로 상기 이동 로봇의 위치를 인식하는 단계;를 포함하는 이동 로봇의 제어 방법
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제11 항에 있어서,상기 광원을 조사하는 단계는,상기 이동 로봇의 위치가 변하면 상기 광원을 조사하고, 상기 이동 로봇의 위치가 변하지 아니하면 상기 광원 모듈의 구동을 정지하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어 방법
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제11 항에 있어서,상기 영상의 조도를 감지하는 단계; 및상기 영상의 조도가 일정 값보다 작은 저조도이고 상기 이동 로봇의 위치가 변하면 상기 광원 모듈을 구동하는 단계;를 더 포함하는 이동 로봇의 제어 방법
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제11 항 내지 제13 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 영상 정보를 이용하여 내부 지도를 생성하는 단계;를 더 포함하는 이동 로봇의 제어 방법
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제14 항에 있어서,상기 동작 정보를 근거로 상기 인식한 위치를 수정하거나, 상기 생성한 내부 지도를 수정하는 단계;를 더 포함하는 이동 로봇의 제어 방법
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