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전방을 촬영하고 일정 영역에 대한 영상 정보를 추출하는 영상 카메라;상기 일정 영역에 대한 깊이 영상 정보를 검출하는 3차원 깊이 센서;상기 깊이 영상 정보를 이용하여 상기 일정 영역 상에 관심 영역을 설정하는 영역 설정 유닛; 및상기 영상 정보 중 상기 관심 영역에 대응되는 부분에 대하여 영상 처리를 수행하여 목표물을 인식하는 목표물 인식 유닛;을 포함하고,상기 영역 설정 유닛은,상기 깊이 영상 정보를 히스토그램으로 변환하고 변환된 정보를 이용하여 기초 지도를 생성하는 기초 지도 생성부;상기 깊이 영상 정보 내의 값의 변화를 근거로 경계 지도를 생성하는 경계 지도 생성부; 및상기 기초 지도를 상기 경계 지도 내의 경계까지 확장하여 상기 관심 영역을 설정하는 관심 영역 설정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제2 항에 있어서, 상기 목표물 인식 유닛은,상기 영상 정보를 상기 목표물을 포함하는 제1 샘플과, 상기 제1 샘플과 동일한 크기를 갖는 제2 샘플로 구분된 분류기를 이용하여 상기 영상 처리를 수행하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제3 항에 있어서, 상기 목표물 인식 유닛은,상기 영상 정보 중 상기 관심 영역에 대응되는 부분에 대하여 상기 분류기를 이용하여 상기 영상 처리를 수행하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제3 항 또는 제4 항에 있어서,상기 영상 카메라와 상기 3차원 깊이 센서는, 일정 시간 주기마다 각각 상기 영상 정보와 상기 깊이 영상 정보를 검출하고,상기 목표물 인식 유닛은,이전 시간 주기에서의 분류기를 이용한 상기 목표물에 대한 인식 에러를 근거로 상기 일정 시간 주기마다 상기 분류기를 업데이트하고, 상기 업데이트된 분류기를 이용하여 상기 목표물을 추적하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제5 항에 있어서,하나 이상의 바퀴에 연결되어 상기 바퀴를 구동하고, 상기 목표물을 추적하여 상기 이동 로봇을 이동시키는 구동 유닛;을 더 포함하는 이동 로봇
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제2 항에 있어서, 상기 3차원 깊이 센서는,발광부와 수광부를 구비하고, 적외선을 이용하여 상기 깊이 영상 정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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전방을 촬영하고 일정 영역에 대한 영상 정보를 추출하는 영상 추출 단계;상기 일정 영역에 대한 깊이 영상 정보를 검출하는 깊이 영상 검출 단계;상기 깊이 영상 정보를 이용하여 상기 일정 영역 상에 관심 영역을 설정하는 영역 설정 단계; 및상기 영상 정보 중 상기 관심 영역에 대응되는 부분에 대하여 영상 처리를 수행하여 목표물을 인식하는 목표물 인식 단계; 를 포함하고,상기 영역 설정 단계는,상기 깊이 영상 정보를 히스토그램으로 변환하는 과정;상기 히스토그램으로 변환된 정보를 이용하여 기초 지도를 생성하는 과정;상기 깊이 영상 정보 내의 값의 변화를 근거로 경계 지도를 생성하는 과정; 및상기 기초 지도를 상기 경계 지도 내의 경계까지 확장하여 상기 관심 영역을 설정하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 목표물 추적 방법
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제9 항에 있어서, 상기 목표물 인식 단계는,상기 영상 정보에 대하여 상기 목표물을 포함하는 제1 샘플과, 상기 제1 샘플과 동일한 크기를 갖는 제2 샘플로 구분된 분류기를 생성하는 과정; 및상기 분류기를 이용하여 상기 영상 처리를 수행하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 목표물 추적 방법
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제10 항에 있어서, 상기 영상 처리를 수행하는 과정은,상기 영상 정보 중 상기 관심 영역에 대응되는 부분에 대하여 상기 분류기를 이용하여 상기 영상 처리를 수행하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 목표물 추적 방법
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제10 항 또는 제11 항에 있어서,상기 영상 추출 단계와 상기 깊이 영상 검출 단계는, 일정 시간 주기로 수행되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 목표물 추적 방법
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제12 항에 있어서, 상기 목표물 인식 단계는,이전 시간 주기에서의 분류기를 이용한 상기 목표물에 대한 인식 에러를 근거로 상기 일정 시간 주기마다 상기 분류기를 업데이트하는 과정; 및상기 업데이트된 분류기를 이용하여 상기 목표물을 추적하는 과정;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 목표물 추적 방법
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