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차량의 전방 또는 후방의 영상을 촬영하기 위한 카메라부, 및 상기 카메라부에 의해 촬영된 영상을 표시하는 디스플레이부를 이용하는 차량의 주차 보조 방법으로서,상기 차량의 주차 시도를 인식하는 단계;상기 촬영된 영상으로부터 하나의 주차안내선을 검출하고 그로부터 하나의 수평선과 두 개의 수직선을 가상주차선으로 하는 주차가능영역을 탐색하는 단계;상기 탐색을 통해 획득한 주차가능영역에 상기 차량의 주차가 가능한지 여부를 판단하는 단계; 및주차가 가능하다고 판단된 경우, 주차 보조를 위해 상기 차량의 예상주행궤적선을 생성하여 상기 디스플레이부에 오버레이(overlay)하는 단계를 포함하는, 주차 보조 방법
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제1항에 있어서,상기 주차가능영역을 탐색하는 단계는:상기 디스플레이부에 표시된 주차가능영역들 중 적어도 하나의 주차가능영역에 표시자를 오버레이하는 단계를 더 포함하는, 주차 보조 방법
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제1항에 있어서,상기 차량의 주차가 가능한지 여부를 판단하는 단계는:상기 주차가능영역의 주차안내선을 인식하는 단계;상기 주차안내선의 크기를 검출하는 단계; 및상기 주차안내선의 크기가 일정 범위에 속하는지를 판단하는 단계를 포함하는, 주차 보조 방법
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제3항에 있어서, 상기 주차안내선의 크기를 검출하는 단계는:상기 디스플레이부에 표시된 주차안내선으로부터 상기 주차안내선의 실제 폭을 계산하는 단계를 더 포함하는, 주차 보조 방법
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차량의 전방 또는 후방의 영상을 촬영하기 위한 카메라부, 및 상기 카메라부에 의해 촬영된 영상을 표시하는 디스플레이부를 포함하는 주차 보조 시스템으로서,상기 촬영된 영상으로부터 하나의 주차안내선을 검출하고 그로부터 하나의 수평선과 두 개의 수직선을 가상주차선으로 하는 주차가능영역을 탐색하고, 상기 탐색 결과를 통해 획득한 주차가능영역에 상기 차량의 주차가 가능한지 여부를 판단하는 프로세서부; 및상기 주차가능영역에 상기 차량의 주차가 가능하다고 판단되면, 주차보조를 위해 상기 촬영된 차량의 전방 또는 후방의 영상에 상기 차량의 예상주행궤적선을 오버레이(overlay)하는 오버레이부를 포함하는, 주차 보조 시스템
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제5항에 있어서, 상기 오버레이부는:상기 디스플레이부에 표시된 주차가능영역들 중 적어도 하나의 주차가능영역에 표시자를 오버레이하는, 주차 보조 시스템
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제6항에 있어서, 상기 프로세서부는:상기 주차가능영역의 주차안내선을 인식하고, 상기 주차안내선의 크기를 검출하여 상기 주차안내선의 크기가 일정 범위에 속하는지를 판단하는, 주차 보조 시스템
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제7항에 있어서, 상기 프로세서부는:상기 디스플레이부에 표시된 주차안내선으로부터 상기 주차안내선의 실제 폭을 계산하는, 주차 보조 시스템
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제 1항에 있어서, 차량의 스티어링 휠의 조향각을 센싱하여 상기 디스플레이부에 표시하거나 상기 예상주행궤적선과 결합하여 상기 디스플레이부에 표시하는 단계를 더 포함하는 주차 보조 방법
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제 5항에 있어서,차량의 스티어링 휠의 조향각을 센싱하는 조향각 센서를 더 포함하는 주차 보조 시스템
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