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보행 보조 장치의 작동 제어 방법에 있어서,사용자와 휠 타입의 제 1 보행 보조 유닛 간에 발생하는 작용력에 대한 정보, 상기 제 1 보행 보조 유닛의 상태 정보 및 하체 착용형의 제 2 보행 보조 유닛에서 센싱된 지면 반발력에 대한 정보 중 적어도 하나를 획득하는 단계;상기 획득한 정보에 근거하여, 낙상 위험 여부를 판단하는 단계; 및상기 판단 결과에 근거하여, 상기 제 1 보행 보조 유닛, 상기 제 2 보행 보조 유닛 및 제어 유닛 중 적어도 하나의 구동을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치의 작동 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 정보 획득 단계는, 사용자와 상기 제 1 보행 보조 유닛의 감지부 상호 간에 작용하는 작용력을 센싱하는 단계; 상기 감지부의 기울기를 센싱하는 단계; 및 상기 감지부의 각속도를 센싱하는 단계 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치의 작동 제어 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 정보 획득 단계는, 상기 제 2 보행 보조 유닛이 지면 반발력을 센싱하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치의 작동 제어 방법
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제 3 항에 있어서, 상기 판단 단계는, 상기 센싱된 감지부의 기울기, 상기 센싱된 감지부의 각속도, 상기 센싱된 작용력 및 상기 센싱된 지면 반발력 중 적어도 하나에 근거하여 낙상 위험 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치의 작동 제어 방법
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제 4 항에 있어서, 상기 판단 단계는, 상기 센싱된 감지부의 기울기에 대한 평균값이 소정의 값 이상이고, 상기 센싱된 감지부의 각속도의 최대값이 소정의 값 이상인 경우, 낙상 위험 상태로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치의 작동 제어 방법
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제 4 항에 있어서, 상기 판단 단계는, 상기 센싱된 작용력의 소정의 벡터 성분의 값과 상기 지면 반발력의 소정의 벡터 성분의 값의 차이가 소정의 범위 이상인 경우, 낙상 위험 상태로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치의 작동 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 제어 단계는,상기 제 1 보행 보조 유닛 및 상기 제 2 보행 보조 유닛 중 적어도 하나의 구동을 제한하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치의 작동 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 제어 단계는,상기 제 1 보행 보조 유닛과 상기 제 2 보행 보조 유닛이 소정 거리를 유지하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치의 작동 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 구동 단계는,상기 제어 유닛이 상기 제 1 보행 보조 유닛 또는 상기 제 2 보행 보조 유닛이 위치한 방향으로 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치의 작동 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 구동 단계는,상기 제어 유닛이 상기 제 1 보행 보조 유닛 또는 상기 제 2 보행 보조 유닛과 소정 거리를 유지하도록 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치의 작동 제어 방법
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휠 타입의 제 1 보행 보조 유닛;하체 착용형의 제 2 보행 보조 유닛; 및상기 제 1 보행 보조 유닛 및 상기 제 2 보행 보조 유닛과 물리적으로 연결되고,사용자와 제 1 보행 보조 유닛 간에 발생하는 작용력에 대한 정보, 상기 제 1 보행 보조 유닛의 상태 정보 및 상기 제 2 보행 보조 유닛에서 센싱된 지면 반발력에 대한 정보 중 적어도 하나를 획득하고, 상기 획득한 정보에 근거하여, 낙상 위험 여부를 판단하고, 상기 판단 결과에 근거하여, 상기 제 1 보행 보조 유닛 및 상기 제 2 보행 보조 유닛 중 적어도 하나의 구동을 제어하는 제어 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치
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휠 타입의 제 1 보행 보조 유닛;하체 착용형의 제 2 보행 보조 유닛; 및상기 제 1 보행 보조 유닛 및 상기 제 2 보행 보조 유닛과 물리적으로 연결되고,사용자와 상기 제 1 보행 보조 유닛 간에 발생하는 작용력에 대한 정보, 상기 제 1 보행 보조 유닛의 상태 정보 및 상기 제 2 보행 보조 유닛에서 센싱된 지면 반발력에 대한 정보 중 적어도 하나를 획득하고, 상기 획득한 정보에 근거하여, 낙상 위험 여부를 판단하고, 상기 판단 결과에 근거하여 동작하는 제어 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치
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제 11 항 또는 제 12 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,하네스(harness), 마그네틱 디바이스(Magnetic Device) 또는 엑추에이터(Actuator)를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치
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