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다수의 센서와 흡입모터를 이용하여 장애물을 회피주행하면서 청소영역의 이물을 흡입하는 로봇청소기에 있어서, 본체 하부를 형성하는 베이스에는 주행 중 일정 높이의 장애물을 넘지 못하도록 해당 높이의 장애물과 간섭되는 주행제한부가 구비되며, 상기 주행제한부는, 상기 베이스의 일부분이 함몰되어 문턱 또는 클리프(Cliff)를 감지하기 위한 감지센서의 장착공간을 제공하는 센서수용홈과, 상기 감지센서의 하방에 위치되어 상기 장애물과 간섭되도록 하는 걸림턱을 포함하는 로봇청소기
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제 1 항에 있어서, 상기 걸림턱은 상기 상기 센서수용홈이 함몰되면서 상기 베이스의 일부분이 상대적으로 돌출되는 로봇청소기
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제 2 항에 있어서,상기 센서수용홈에는 상기 감지센서의 장착을 위한 센서장착홀이 형성되는 로봇청소기
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제 1 항에 있어서,상기 주행제한부는 이동을 위한 구동바퀴의 전측에 위치하며, 상기 베이스의 가장자리에 형성되는 로봇청소기
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제 1 항에 있어서, 상기 베이스에는,상기 주행제한부에 의해 간섭되지 않은 장애물을 넘어갈 때 위치가 가변되면서 이동 충격을 줄이는 캐스터가 포함되는 로봇청소기
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제 5 항에 있어서, 상기 캐스터에는,상기 베이스에 회전가능하도록 고정되는 주축과,상기 주축에 회전가능하도록 고정되며, 일측에 휠(Wheel)이 연결되는 가변프레임과,상기 휠이 연결되지 않은 가변프레임의 타측과, 상기 주축에서 연장형성되어 상기 가변프레임의 하측에 위치되는 부재지지부 사이에 구비되어, 상기 가변프레임을 탄성지지하는 탄성부재가 포함되는 로봇청소기
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제 6 항에 있어서,상기 주축에는 상기 휠이 연결된 가변프레임 일부를 구속하여 상기 가변프레임이 수평상태를 유지할 수 있도록 하는 지지프레임이 구비되는 로봇청소기
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제 6 항에 있어서,상기 가변프레임의 중앙 부분에는 상기 주축과 가변프레임을 연결하여 회전중심을 형성하는 축고정핀이 끼움 장착되는 로봇청소기
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