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영상 기반 위치 인식을 위한 특징점 등록 장치, 이를 사용한 등록 방법, 및 이를 포함하는 로봇 청소기

  • 기술번호 : KST2015067012
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  • 전화번호 :
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 영상 기반 위치 인식을 위한 특징점 등록 장치 및 등록 방법에 관한 것이다. 본 발명에 의한 영상 기반 위치 인식을 위한 특징점 등록 장치의 실시예의 일 양태는, 2D 영상 및 깊이 영상을 입력하는 영상 입력기; 상기 영상 입력기가 입력한 2D 영상 및 깊이 영상으로부터 특징점 및 깊이 정보를 추출하고, 추출된 상기 특징점 및 깊이 정보를 매칭하여 기술자를 생성하는 영상 처리기; 및 상기 영상 처리기에서 생성된 상기 기술자를 포함하는 상기 특징점을 등록하는 영상 등록기; 를 포함한다. 따라서 본 발명의 실시예에 의하면, 보다 간단하고, 정확한 특징점의 추출 및 등록이 가능해지는 효과를 기대할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01.01) G06K 9/46 (2006.01.01) G06K 9/62 (2006.01.01) A47L 9/28 (2017.01.01)
CPC G05D 1/0251(2013.01) G05D 1/0251(2013.01) G05D 1/0251(2013.01) G05D 1/0251(2013.01) G05D 1/0251(2013.01) G05D 1/0251(2013.01) G05D 1/0251(2013.01) G05D 1/0251(2013.01)
출원번호/일자 1020120005535 (2012.01.18)
출원인 엘지전자 주식회사
등록번호/일자 10-1980677-0000 (2019.05.15)
공개번호/일자 10-2013-0084747 (2013.07.26) 문서열기
공고번호/일자 (20190522) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.12.16)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 백승민 대한민국 서울 서초구
2 안수남 대한민국 서울 서초구
3 이성수 대한민국 서울 서초구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 허용록 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***, *층 (역삼동, 현죽빌딩)(선영특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 서울특별시 영등포구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2012.01.18 수리 (Accepted) 1-1-2012-0045735-34
2 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2012.08.17 수리 (Accepted) 1-1-2012-0661504-87
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.05.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5068349-97
4 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2015.05.26 수리 (Accepted) 1-1-2015-0505335-56
5 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2016.12.16 수리 (Accepted) 1-1-2016-1235799-74
6 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2017.09.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
7 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2017.11.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0081634-08
8 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2018.02.12 수리 (Accepted) 1-1-2018-0153885-47
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.06.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0421374-39
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.08.21 수리 (Accepted) 1-1-2018-0827158-48
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.08.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0827159-94
12 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2018.12.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0886600-92
13 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.01.22 수리 (Accepted) 1-1-2019-0079172-22
14 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2019.01.22 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2019-0079173-78
15 등록결정서
Decision to Grant Registration
2019.02.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0125219-40
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.28 수리 (Accepted) 4-1-2020-5118228-40
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
2D 영상 및 깊이 영상을 입력하는 영상 입력기; 상기 영상 입력기가 입력한 2D 영상 및 깊이 영상으로부터 특징점 및 깊이 정보를 추출하고, 추출된 상기 특징점 및 깊이 정보를 매칭하여 기술자를 생성하는 영상 처리기; 및 상기 영상 처리기에서 생성된 상기 기술자를 포함하는 상기 특징점을 등록하는 영상 등록기; 를 포함하고,상기 영상 처리기는, 상기 특징점에 해당하는 상기 깊이 정보를 상기 깊이 영상으로부터 추출할 수 있는지 여부를 판단하고, 상기 깊이 영상으로부터 상기 특징점에 해당하는 상기 깊이 정보를 추출하지 못하는 경우에는, 상기 특징점을 중심으로 하는 m×n 영역에 속하는 픽셀들의 깊이값 중 최소값을 상기 특징점의 깊이값으로 추정하는 영상 기반 위치 인식을 위한 특징점 등록 장치
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 영상 입력기는, 상기 2D 영상을 입력하는 제1영상 입력부; 및 상기 깊이 영상을 입력하는 제2영상 입력부; 를 포함하는 영상 기반 위치 인식을 위한 특징점 등록 장치
3 3
삭제
4 4
삭제
5 5
제 1 항에 있어서, 상기 영상 처리기는, 상기 2D 영상으로부터 상기 특징점을 추출하는 특징점 추출부; 상기 깊이 영상으로부터 상기 깊이 정보를 추출하는 깊이 정보 추출부; 및 상기 특징점 추출부가 추출한 상기 특징점 및 상기 깊이 정보 추출부가 추출한 상기 깊이 정보를 매칭하는 특징점 매칭부; 를 포함하는 영상 기반 위치 인식을 위한 특징점 등록 장치
6 6
제 5 항에 있어서, 상기 특징점 추출부는, 상기 특징점에 해당하는 상기 깊이 정보가 상기 깊이 영상에서 0으로 표시되는 경우에는, 상기 특징점을 중심으로 하는 m×n 영역에 속하는 픽셀들의 깊이값 중 최소값을 상기 특징점의 깊이값으로 추정하는 영상 기반 위치 인식을 위한 특징점 등록 장치
7 7
제1 및 제2영상 입력부가, 2D 영상 및 깊이 영상을 입력하는 단계; 특징점 추출부 및 깊이 정보 추출부가, 상기 2D 영상 및 깊이 영상으로부터 특징점 및 깊이 정보를 각각 추출하는 단계; 특징점 매칭부가, 추출된 상기 특징점 및 깊이 정보를 매칭하는 단계; 기술자 생성부가, 추출된 상기 특징점 및 깊이 정보로부터 기술자를 생성하는 단계; 및 특징점 등록부가, 상기 기술자를 포함하는 상기 특징점을 등록하는 단계; 를 포함하고,상기 특징점 및 깊이 정보를 각각 추출하는 단계는,상기 특징점에 해당하는 상기 깊이 정보를 상기 깊이 영상으로부터 추출할 수 있는지 여부를 판단하고, 상기 깊이 영상으로부터 상기 특징점에 해당하는 상기 깊이 정보를 추출하지 못하는 경우에는, 상기 특징점을 중심으로 하는 m×n 영역에 속하는 픽셀들의 깊이값 중 최소값을 상기 특징점의 깊이값으로 추정하는 영상 기반 위치 인식을 위한 특징점 등록 방법
8 8
삭제
9 9
제 7 항에 있어서, 상기 특징점 매칭부는, 상기 깊이 정보 추출부가 추출한 깊이값이 0인 경우에는, 상기 특징점을 중심으로 하는 m×n 영역에 속하는 픽셀들의 깊이값 중 최소값을 상기 특징점의 깊이값으로 추정하는 영상 기반 위치 인식을 위한 특징점 등록 방법
10 10
삭제
11 11
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.