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본체와; 상기 본체 내부에 마련되는 집진통과;상기 집진통 내부에 마련되어 집진통의 이물질을 집진하여 압축하는 압축부재와; 상기 압축부재를 구동시키는 구동부와;상기 구동부와 연결되되, 상기 집진통 내부의 이물질의 상태 변화 또는 청소시간에 따라서 상기 압축부재의 동작을 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 구동부는, 상기 제어부의 제어에 의해 인가되는 전압에 의해 작동되는 구동모터와, 상기 구동모터의 회전력을 변환하여 상기 압축부재를 왕복 회동 운동시키는 감속부를 포함하며, 상기 압축부재는, 상기 집진통 내부에서 왕복 회동 가능하게 마련되고, 왕복 운동함에 따라 상기 집진통의 이물질을 좌우방향으로 이동시켜 포집하는 집진모드 영역과, 상기 집진모드 영역과 이웃하여 마련되며 상기 압축부재가 상기 집진모드 영역보다 더 회전되어 상기 집진모드 영역에서 집진된 먼지를 눌러서 압축하는 압축모드 영역을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1항에 있어서,상기 제어부는 청소시간을 인식하도록 마련되되, 청소시간이 일정 기준 이상이라고 판단되는 경우, 상기 압축부재의 집진모드에서 압축모드로 변환되는 시기가 이전보다 빨라질 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1항에 있어서,상기 제어부와 연결되어 상기 집진통 내의 먼지농도를 측정하는 먼지 센서부를 더 포함하되, 상기 제어부는 먼지농도가 일정 기준 이상이라고 판단되는 경우, 상기 압축부재의 집진모드에서 압축모드로 변환되는 시기가 이전보다 빨라질 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1항에 있어서,상기 제어부는 상기 압축부재에 걸리는 전류부하변동 정도가 일정 기준을 이탈하는 경우, 상기 압축부재의 집진모드에서 압축모드으로 변환되는 시기가 이전보다 빨라질 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1항에 있어서,상기 제어부는 청소가 완료된 경우 상기 압축부재에 의한 이물질의 압축이 수행되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기
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제5항에 있어서,상기 제어부는 청소가 완료된 이후의 상기 집진통 내부의 먼지 농도에 따라서 상기 압축부재의 압축동작 횟수가 달라질 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기
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제5항에 있어서,상기 제어부는 청소가 완료 전의 청소 시간에 따라서 상기 압축부재의 압축동작 횟수가 달라질 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 압축부재가 상기 집진통에 포집된 이물질 덩어리에 닿기 전에 상기 구동 모터에 인가되는 종전보다 전압을 높여 상기 압축부재의 회전력이 종전보다 커질 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1항에 있어서,상기 압축모드 영역에서의 구동모터에 인가되는 전압은 집진모드 영역에서 구동모터에 인가되는 전압보다 큰 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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소정의 압축부재를 이용하여 청소 중에 집진통 내부의 먼지에 대한 압축을 수행하는 제1압축모드 단계와;청소 완료가 되었는지 판단하는 단계와;청소 완료가 된 경우, 압축을 수행하는 제2압축모드 단계와;청소가 완료되지 않은 경우, 집진통 내부의 먼지 상태 또는 청소 시간을 고려하여 제1압축모드에서의 먼지 압축 시기를 조절하는 단계를 포함하고, 상기 제1압축모드 단계는, 정지한 압축부재를 움직이는 초기 기동모드 단계와; 초기 기동모드 완료 후 먼지를 집진 또는 포집하는 집진모드 단계와; 집진 모드 완료 후 먼지를 눌러서 압축하는 압축모드 단계와; 압축 모드 완료 후 압축부재의 이동 방향을 전환하는 단계를 포함하고상기 제2압축모드는, 청소 시간에 대응하여 압축부재의 동작 시간 또는 횟수가 변할 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제10항에 있어서,먼지 압축 시기를 조절하는 단계는;청소 시간을 인식하고, 청소 시간이 일정 기준 이상인지 판단하는 단계와;청소 기간이 일정 기준 이상이면, 먼지의 압축 시기를 종전보다 앞당겨 빠른 시기로 변경하는 단계와;변경된 압축시기를 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제10항에 있어서,먼지 압축 시기를 조절하는 단계는;집진통 내부의 먼지 농도 또는 밀도를 인식하고, 먼지 농도 또는 밀도가 일정 기준 이상인지 판단하는 단계와;먼지 농도 또는 밀도가 일정 기준 이상이면, 먼지의 압축 시기를 종전보다 앞당겨 빠른 시기로 변경하는 단계와;변경된 압축시기를 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제10항에 있어서,먼지 압축 시기를 조절하는 단계는;압축부재를 구동하는 구동모터에 걸리는 전류부하를 인식하고, 전류부하가 일정 기준 이상인지 판단하는 단계와;전류부하가 일정 기준 이상이 되는 시기가 종전보다 앞당겨 졌는지 판단하는 단계와; 전류부하가 일정 기준 이상이 되는 시기가 종전보다 앞당겨진 경우, 먼지의 압축 시기를 종전보다 앞당겨 빠른 시기로 변경하는 단계와;변경된 압축시기를 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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