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주행유닛을 구비하는 본체; 상기 본체에 마련되어 청소 지역에 관한 청소 지도 및 상기 청소 지도 상의 청소 영역에 관한 데이터를 저장할 수 있는 저장유닛;상기 본체에 마련되어 현재 청소 중인 영역에 관한 데이터를 인식하는 인식유닛;상기 본체에 마련되어 청소 관련 정보를 표시하는 디스플레이 유닛; 및현재 청소 중인 청소 영역에 관한 데이터와 상기 저장유닛에 기 저장된 상기 청소 지도 상의 청소 영역에 관한 데이터를 비교하는 제어유닛;을 포함하고,상기 제어유닛은,비교 결과 양 자가 같다고 판단되면, 청소 완료된 영역을 인식하고 상기 디스플레이 유닛을 통해 청소가 진행된 상황을 표시하고,비교 결과 양 자가 다르다고 판단되면, 상기 인식유닛을 통해 인식된 현재 청소 영역에 대한 데이터를 기초로 상기 청소 지도 상의 청소 영역에 관한 데이터를 새롭게 생성하거나 수정하여 상기 저장유닛에 저장하도록 제어하고, 상기 본체의 위치 변화를 추적하여 상기 본체의 이동방향을 상기 청소 지도에 그대로 반영하는 것을 특징으로 하는, 로봇 청소기
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제1항에 있어서,상기 인식유닛은 카메라와, 상기 주행유닛과 연결된 엔코더를 포함하되, 상기 제어유닛은 상기 엔코더에 의하여 감지된 정보를 토대로 청소 지역의 지도를 작성하고, 이를 복수의 픽셀로 나누며, 상기 카메라에 의하여 촬영된 청소 지역의 복수의 지점을 각각의 픽셀에 대응시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제3항에 있어서,상기 제어유닛은 상기 인식유닛에 의하여 인식된 본체의 현재 위치를 청소 지역 지도의 픽셀 중 특정 픽셀에 대응시키고, 상기 인식유닛에 의하여 인식된 본체의 청소가 완료된 영역을 청소 영역 지도의 픽셀에 대응시켜 표시하여 현재 청소 진행 상태롤 표시하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제3항에 있어서,상기 제어유닛은 상기 인식유닛에 의하여 인식된 본체의 현재 위치 및 청소완료영역에 관한 데이터를 청소 영역 전체에 관한 데이터와 비교하여 청소 완료 상태를 상기 디스플레이 유닛에 백분율로 표시하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1항에 있어서,상기 저장유닛에 저장된 청소 지역에 관한 정보는 가장 최근에 수행한 청소시에 인식되고 생성되어 업데이트 된 정보인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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청소 지역에 관한 청소 지도 및 상기 청소 지도 상의 청소 영역에 관한 데이터를 저장할 수 있는 저장유닛과, 현재 청소 중인 영역을 인식하는 인식유닛을 포함하는 로봇 청소기의 제어방법에 있어서,청소를 수행하는 단계; 상기 인식유닛을 통해 현재 청소 중인 청소 영역에 관한 데이터를 인식하는 단계; 및현재 청소 중인 청소 영역에 관한 데이터와 상기 저장유닛에 기 저장된 상기 청소 지도 상의 청소 영역에 관한 데이터를 비교하는 단계;를 포함하고,비교 결과 양 자가 같다고 판단되면, 청소 완료된 영역을 인식하고 청소가 진행된 상황을 표시하는 단계;를 진행하고,비교 결과 양 자가 다르다고 판단되면, 상기 인식유닛을 통해 인식된 현재 청소 영역에 대한 데이터를 기초로 상기 청소 지도 상의 청소 영역에 관한 데이터를 새롭게 생성하거나 수정하여 상기 저장유닛에 저장하고, 본체의 위치 변화를 추적하여 상기 본체의 이동방향을 상기 청소 지도에 그대로 반영하는 단계;를 진행하는 것을 특징으로 하는, 로봇 청소기의 제어방법
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제7항에 있어서, 상기 청소 영역에 관한 데이터를 인식하는 단계는;청소 영역의 지형지물을 기초로 작성된 청소 지도 및 청소 지도 내의 청소 영역을 분할한 픽셀을 인식하는 단계와; 청소 영역의 지형지물을 촬영한 영상 또는 사진 데이터를 생성하거나 업데이트 하고, 로봇 청소기 본체의 이동 거리 및 이동방향에 관한 데이터를 생성하거나 업데이트 하여 상기 본체의 위치 데이터를 인식하는 단계와;특정한 픽셀과 본체의 특정 위치에 대한 데이터를 매칭시켜 본체의 청소 영역을 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제7항에 있어서,청소가 진행된 상황을 표시하는 단계는;로봇 청소기 본체에 마련되는 디스플레이 유닛 상에 청소가 완료된 영역을 표시하는 단계를 포함하되, 전체 청소 대상 영역에서 청소가 완료된 부분과 청소가 이루어지지 않은 부분을 구분하여 표시하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제7항에 있어서,청소가 진행된 상황을 표시하는 단계는;전체 청소 대상 영역 대비 청소가 완료된 비율을 백분율로 표시하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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