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로봇 청소기 및 이의 제어 방법

  • 기술번호 : KST2015067574
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 로봇 청소기 및 이의 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예들은 하나 이상의 마이크, 예를 들어 3 개의 마이크를 이용하여 사운드 방향 및 위치를 검출하고 특정 이벤트 사운드를 인식하고 이를 본체를 통해 메시지로 출력하거나 또는 통신 네트워크를 이용하여 제공함으로써 주변 환경을 용이하게 감시하도록 한다. 본 발명의 실시 예들은 주변의 환경 사운드를 이용하여 사운드 인식 기능을 업데이트하여 배경 잡음, 환경 잡음으로부터 강인하고 정밀한 이벤트 사운드 인식이 가능하도록 함으로써 사운드 인식률을 높인다. 본 발명의 실시 예들은 이벤트 사운드의 음원 방향 또는 음원 위치를 검출하여 이동한 다음 영상 정보를 검출하거나 이상 상황을 판단하고, 이러한 정보들을 통신 네트워크를 통해 제공한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) A47L 9/28 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020120024653 (2012.03.09)
출원인 엘지전자 주식회사
등록번호/일자 10-1356165-0000 (2014.01.20)
공개번호/일자 10-2013-0103204 (2013.09.23) 문서열기
공고번호/일자 (20140124) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.03.09)
심사청구항수 25

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이흥규 대한민국 서울특별시 서초구
2 전혜정 대한민국 서울특별시 서초구
3 이병기 대한민국 서울특별시 서초구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 서울특별시 영등포구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.03.09 수리 (Accepted) 1-1-2012-0194666-32
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.11.30 수리 (Accepted) 1-1-2012-0997223-98
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.03.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.05.07 수리 (Accepted) 9-1-2013-0032098-42
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.06.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0417153-23
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.08.19 수리 (Accepted) 1-1-2013-0750739-09
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.08.19 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0750746-18
8 등록결정서
Decision to grant		 2013.12.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0900010-11
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.05.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5068349-97
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.28 수리 (Accepted) 4-1-2020-5118228-40
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
하나 이상의 마이크를 구비하고 주변의 사운드를 입력받는 사운드 입력 유닛;입력받은 상기 주변의 사운드를 이벤트 사운드와 환경 사운드로 분리하여 인식하는 사운드 인식 유닛; 및상기 이벤트 사운드 또는 상기 환경 사운드에 따른 메시지를 출력하는 메시지 출력 유닛;을 포함하되,상기 이벤트 사운드는,상기 주변의 사운드 및 상기 이벤트 사운드에 해당하는 이벤트 사운드 모델을 근거로 인식되고,상기 환경 사운드는,상기 주변의 사운드와 상기 환경 사운드에 해당하는 환경 사운드 모델을 근거로 인식되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
2 2
제1 항에 있어서,상기 이벤트 사운드의 음원 방향 또는 음원 위치를 검출하는 제어 유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기
3 3
제2 항에 있어서,상기 사운드 입력 유닛은, 적어도 세 개의 상기 마이크를 포함하고,상기 적어도 세 개의 마이크는 내부 또는 외부에 일정 거리를 두고 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
4 4
제2 항에 있어서,상기 음원 위치를 촬영하여 영상 정보를 검출하는 영상 검출 유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기
5 5
제4 항에 있어서,통신 네트워크를 통해 상기 메시지를 전송하거나, 상기 영상 정보를 전송하거나, 또는 상기 메시지 및 영상 정보를 전송하는 통신 유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기
6 6
제1 항 내지 제5 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 이벤트 사운드 모델과, 상기 환경 사운드 모델을 저장하는 저장 유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기
7 7
제6 항에 있어서, 상기 사운드 인식 유닛은,제1 시간 주기마다 상기 주변의 사운드와 상기 이벤트 사운드 모델을 근거로 상기 이벤트 사운드를 인식하는 제1 인식부;상기 제1 시간 주기마다 상기 주변의 사운드와 상기 환경 사운드 모델을 근거로 상기 환경 사운드를 인식하는 제2 인식부; 및상기 제1 시간 주기보다 긴 제2 시간 주기마다 상기 주변의 사운드와 상기 환경 사운드 모델을 근거로 상기 환경 사운드를 인식하는 제3 인식부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
8 8
제7 항에 있어서, 상기 사운드 인식 유닛은,상기 제3 인식부가 인식한 상기 환경 사운드를 이용하여 상기 이벤트 사운드 모델을 업데이트하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
9 9
제7 항에 있어서, 상기 사운드 인식 유닛은,상기 제1 인식부의 인식 결과와 함께 상기 제2 인식부의 인식 결과를 이용하여 상기 제1 인식부의 인식 결과의 신뢰성을 판단하는 신뢰성 판단부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
10 10
제9 항에 있어서, 상기 신뢰성 판단부는,상기 제1 인식부의 인식 결과 중 공산이 가장 큰 제1 이벤트 사운드의 공산과 상기 제2 인식부의 인식 결과 중 공산이 가장 큰 제1 환경 사운드의 공산을 비교하고, 비교 결과 상기 제1 이벤트 사운드의 공산이 크면 상기 제1 이벤트 사운드를 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
11 11
제10 항에 있어서, 상기 신뢰성 판단부는,순서대로 큰 공산을 갖는 상기 제1 이벤트 사운드와 제2 이벤트 사운드의 공산의 차가 일정 기준 값 이상이면, 상기 제1 이벤트 사운드를 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
12 12
제7 항에 있어서, 상기 사운드 인식 유닛은,사운드 처리 기법을 이용하여 상기 주변의 사운드로부터 특징 벡터들을 추출하고 상기 제1 인식부, 제2 인식부, 및 제3 인식부에 출력하는 특징 추출부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
13 13
청소기 몸체;상기 청소기 몸체의 하부에 설치된 하나 이상의 바퀴를 구동하는 휠 모터를 구비하고, 구동 신호에 따라 상기 청소기 몸체를 이동시키는 구동 유닛;공기를 흡입하는 흡입 모터와, 먼지를 응집하는 수단을 구비하고, 이물질을 흡입하는 청소 유닛;상기 청소기 몸체의 내부 또는 외부에 하나 이상의 마이크를 구비하고, 주변의 사운드를 입력받는 사운드 입력 유닛;입력받은 상기 주변의 사운드를 이벤트 사운드와 환경 사운드로 분리하여 인식하는 사운드 인식 유닛; 및상기 이벤트 사운드의 음원 방향 또는 음원 위치를 검출하고, 상기 구동 신호를 발생하는 제어 유닛;을 포함하되,상기 이벤트 사운드는,상기 주변의 사운드 및 상기 이벤트 사운드에 해당하는 이벤트 사운드 모델을 근거로 인식되고,상기 환경 사운드는,상기 주변의 사운드와 상기 환경 사운드에 해당하는 환경 사운드 모델을 근거로 인식되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
14 14
제13 항에 있어서,상기 이벤트 사운드 또는 상기 환경 사운드에 따른 메시지를 출력하는 메시지 출력 유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기
15 15
제14 항에 있어서,상기 음원 위치의 주변을 촬영하여 영상 정보를 검출하는 영상 검출 유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기
16 16
제15 항에 있어서,통신 네트워크를 통해 상기 메시지를 전송하거나, 상기 영상 정보를 전송하거나, 또는 상기 메시지 및 영상 정보를 전송하는 통신 유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기
17 17
제13 항 내지 제16 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 사운드 인식 유닛은,제1 시간 주기마다 상기 주변의 사운드와 상기 이벤트 사운드 모델을 근거로 상기 이벤트 사운드를 인식하는 제1 인식부;상기 제1 시간 주기마다 상기 주변의 사운드와 상기 환경 사운드 모델을 근거로 상기 환경 사운드를 인식하는 제2 인식부; 및상기 제1 시간 주기보다 긴 제2 시간 주기마다 상기 주변의 사운드와 상기 환경 사운드 모델을 근거로 상기 환경 사운드를 인식하는 제3 인식부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
18 18
제17 항에 있어서, 상기 사운드 인식 유닛은,상기 제3 인식부가 인식한 상기 환경 사운드를 이용하여 상기 이벤트 사운드 모델을 업데이트하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
19 19
제17 항에 있어서, 상기 사운드 인식 유닛은,상기 제1 인식부의 인식 결과와 함께 상기 제2 인식부의 인식 결과를 이용하여 상기 제1 인식부의 인식 결과의 신뢰성을 판단하는 신뢰성 판단부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
20 20
제17 항에 있어서, 상기 사운드 인식 유닛은,리니어 로그 스케일 변환 기법을 이용하여 상기 주변의 사운드로부터 특징 벡터들을 추출하고 상기 제1 인식부, 제2 인식부, 및 제3 인식부에 출력하는 특징 추출부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
21 21
하나 이상의 마이크를 이용하여 주변의 사운드를 입력받는 단계;입력받은 상기 주변의 사운드를 이벤트 사운드와 환경 사운드로 분리하여 인식하는 단계; 및상기 이벤트 사운드 또는 상기 환경 사운드에 따른 메시지를 출력하는 단계;를 포함하되,상기 이벤트 사운드는,상기 주변의 사운드 및 상기 이벤트 사운드에 해당하는 이벤트 사운드 모델을 근거로 인식되고,상기 환경 사운드는,상기 주변의 사운드와 상기 환경 사운드에 해당하는 환경 사운드 모델을 근거로 인식되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
22 22
제21 항에 있어서,상기 이벤트 사운드의 음원 방향 또는 음원 위치를 검출하는 단계;상기 음원 위치로 이동하는 단계; 및상기 음원 위치에서의 영상 정보를 검출하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
23 23
제22 항에 있어서,통신 네트워크를 통해 상기 메시지를 전송하거나, 상기 영상 정보를 전송하거나, 또는 상기 메시지 및 영상 정보를 전송하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
24 24
제21 항 내지 제23 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 인식하는 단계는,사운드 처리 기법을 이용하여 상기 주변의 사운드로부터 특징 벡터들을 추출하는 과정;제1 시간 주기마다 상기 특징 벡터들과 상기 이벤트 사운드 모델을 근거로 상기 이벤트 사운드를 인식하는 제1 인식 과정;상기 제1 시간 주기마다 상기 특징 벡터들과 상기 환경 사운드 모델을 근거로 상기 환경 사운드를 인식하는 제2 인식 과정;상기 제1 시간 주기보다 긴 제2 시간 주기마다 상기 특징 벡터들과 상기 환경 사운드 모델을 근거로 상기 환경 사운드를 인식하는 제3 인식 과정; 및상기 제1 인식 과정의 인식 결과와 함께 상기 제2 인식 과정의 인식 결과를 이용하여 상기 이벤트 사운드 인식 결과의 신뢰성을 판단하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
25 25
제24 항에 있어서, 상기 인식하는 단계는,상기 제3 인식 과정에서 인식된 상기 환경 사운드를 이용하여 상기 이벤트 사운드 모델을 업데이트하는 과정;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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7 RU2540058 RU 러시아 DOCDBFAMILY
8 US2013232717 US 미국 DOCDBFAMILY
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