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창문형 청소 장치의 제어방법에 있어서, 상기 창문형 청소 장치의 최초 부착 위치에서 창문형 청소 장치가 청소 시작 위치로 이동하는 단계; 상기 창문형 청소 장치가 상기 청소 시작 위치에서 기 설정된 제1주행 패턴으로 주행하면서 청소를 수행하는 단계; 및 상기 제1주행 패턴에 의한 청소 수행이 완료된 경우, 상기 제1주행 패턴에 의한 청소 완료 위치에서, 창문 틀을 따라 이동하는 제2주행 패턴으로 상기 창문형 청소 장치가 주행하면서 청소를 수행하는 단계를 포함하고, 상기 창문형 청소 장치가 상기 창문 틀을 따라 이동하는 중에 상기 청소 완료 위치에 복귀하면, 상기 창문형 청소 장치는 상기 제2주행 패턴에 의한 청소가 완료된 것으로 판단하는 창문형 청소 장치의 제어방법
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제 1 항에 있어서, 상기 제1주행 패턴과 상기 제2주행 패턴은 다른 주행 패턴인 창문형 청소 장치의 제어방법
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제 1 항에 있어서, 상기 제2주행 패턴에 의해서 상기 창문형 청소 장치가 주행할 때에, 상기 창문형 청소 장치가 그리는 궤적은 "U" 또는 "ㅁ"와 같은 형태인 창문형 청소 장치의 제어방법
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제 1 항에 있어서, 상기 창문형 청소 장치는, 창문 틀의 코너에서 회전하여 방향 전환하는 창문형 청소 장치의 제어방법
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제 1 항에 있어서, 상기 제1주행 패턴으로 상기 창문형 청소 장치가 주행 시, 상기 창문형 청소 장치가 상기 창문 틀과 인접하게 위치될 때, 브러시체가 브러시 구동부에 의해서 움직여 청소 대상물을 청소하는 창문형 청소 장치의 제어방법
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제 7 항에 있어서, 상기 브러시 구동부는, 상기 창문형 청소 장치가 상기 창문 틀과 충돌한 후 상기 창문 틀과 이격될 때, 작동을 시작하는 창문형 청소 장치의 제어방법
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제 1 항에 있어서, 상기 제2주행 패턴으로 주행 완료 후에, 상기 창문형 청소 장치의 최초 부착 위치로 이동하는 단계를 더 포함하며, 상기 최초 부착 위치는 상기 제1주행 패턴으로 주행 중에 판단되는 창문형 청소 장치의 제어방법
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창문의 일측에 접촉하는 제1청소기와, 상기 창문의 타측에 접촉하며, 상기 제1청소기와 함께 상기 창문을 따라 이동하는 제2청소기를 포함하고, 상기 제1청소기 및 제2청소기는, 기 설정된 제1주행 패턴으로 주행하면서 청소를 수행한 후에, 상기 제1주행 패턴에 의한 청소 수행이 완료되면, 청소 완료 위치에서 창문 틀을 따라 이동하는 제2주행 패턴으로 주행하면서 청소를 수행하고, 상기 제1청소기 및 상기 제2청소기가 상기 창문 틀을 따라 이동하는 과정에서 상기 청소 완료 위치로 복귀하면, 상기 제2주행 패턴에 의한 청소를 완료하는 창문형 청소 장치
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제 10 항에 있어서, 상기 제1청소기 및 상기 제2청소기 중 하나 이상에는 창문 틀과 인접한 창문의 청소를 수행하기 위한 브러시체와, 상기 브러시체를 구동하기 위한 브러시 구동부를 포함하는 창문형 청소 장치
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제 11 항에 있어서, 상기 브러시 구동부는, 상기 제1주행 패턴으로 주행 시 작동하고, 상기 제2주행 패턴으로 주행 시 정지하는 창문형 청소 장치
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제 11 항에 있어서, 상기 브러시 구동부는, 상기 제1청소기 및 상기 제2청소기가 상기 창문 틀과 인접하게 위치하였을 때 작동을 시작하는 창문형 청소 장치
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