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유리창을 기준으로 서로 반대편에 위치되는 제 1 청소유닛 및 제 2 청소유닛을 포함하고, 상기 제 1 청소유닛 또는 제 2 청소유닛 중 어느 하나는, 상기 유리창에 접촉될 수 있으며, 상기 제 1 청소유닛 또는 제 2 청소유닛의 주행 시의 상하 방향의 슬립을 감지하는 슬립 감지부; 주행이 가능하도록 하기 위한 바퀴부재; 상기 바퀴부재를 구동하기 위한 구동부; 및 상기 슬립 감지부의 슬립 여부에 기초하여 상기 구동부를 제어하기 위한 제어부를 포함하고,상기 슬립 감지부는,유리창에 일측이 접촉되는 회전부재;상기 회전부재의 타측에 접촉되고, 상기 회전부재에 의해 회전하는 회전축;상기 회전축의 일측에 연결되어 회전하고, 다수의 슬릿이 구비되는 회전 디스크; 및상기 회전 디스크의 회전을 감지하는 슬립 센서를 포함하고,상기 회전축은, 상기 회전부재의 회전 방향과 반대 방향으로 회전하는 것을 특징으로 하는 유리창 청소 장치
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제 1 항에 있어서,상기 슬립 감지부는,상기 회전부재에 접촉되어 상기 회전부재의 위치가 유지되도록 하는 아이들러; 및상기 아이들러와 연결되어 상기 회전부재의 외측을 감싸는 커버를 더 포함하는 유리창 청소 장치
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제 1 항에 있어서,상기 다수의 슬롯은, 상기 회전 디스크의 최외측에 일정 간격으로 이격되게 형성되는 유리창 청소 장치
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제 1 항에 있어서,상기 슬립센서는, 상기 회전 디스크의 일측에 위치하는 발광센서와, 상기 회전 디스크의 타측에 위치하는 수광센서를 포함하는 유리창 청소 장치
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제 1 항에 있어서,주행 시 기울기를 감지하기 위한 기울기 센서를 더 포함하고, 상기 슬립 센서에서 슬립이 감지되면, 상기 제어부는 상기 제 1 청소유닛 또는 제 2 청소유닛이 상 방향으로 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 유리창 청소 장치
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제 5 항에 있어서,상기 제 1 청소유닛 또는 제 2 청소유닛이 상 방향으로 이동한 후에, 상기 제어부는 상기 기울기 센서에서 감지된 각도가 설정 각도가 되도록 상기 구동부의 작동을 제어하는 유리창 청소 장치
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유리창 청소 장치가 설정된 경로를 따라 유리창을 주행하는 단계; 상기 유리창 청소 장치의 주행 중, 슬립 감지부에서 슬립이 감지되었는지 여부를 판단하는 단계; 및 슬립이 감지된 경우, 상기 유리창 청소 장치의 자세를 교정하는 단계를 포함하고,상기 슬립 감지부는, 유리창에 일측이 접촉되는 회전부재;상기 회전부재의 타측에 접촉되고, 상기 회전부재에 의해 회전하는 회전축;상기 회전축의 일측에 연결되어 회전하고, 다수의 슬릿이 구비되는 회전 디스크; 및상기 회전 디스크의 회전을 감지하는 슬립 센서를 포함하고,상기 회전축은, 상기 회전부재의 회전 방향과 반대 방향으로 회전하는 것을 특징으로 하는 유리창 청소 장치의 제어방법
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제 7 항에 있어서, 설정된 경로를 따라 주행하는 단계에서는, 기울기 센서에서 감지되는 각도가 일정 각도를 유지하도록 상기 유리창 청소 장치가 주행하는 유리창 청소 장치의 제어방법
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제 8 항에 있어서,자세를 교정하는 단계에서는, 상기 기울기 센서에서 감지된 각도를 참조하여, 제 1 청소유닛 또는 제 2 청소유닛의 일측에 구비되는 각각의 바퀴부재의 속도를 다르게 제어하는 유리창 청소 장치의 제어방법
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