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이동 로봇 및 이의 제어 방법

  • 기술번호 : KST2015068174
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요약 이동 로봇 및 이의 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예들은, 이동 로봇의 위치를 인식하고 경로를 정밀하게 탐색함에 있어서, 전체 경로를 한번에 보정하지 아니하고, 환경에 따라 최적화 범위의 크기를 적절히 조절하면서 그 범위 내의 경로만을 보정하며, 가변 최적화 범위를 이동하여 점진적으로 경로를 보정한다. 본 발명의 실시 예들은, 가변 최적화 범위를 이용하므로 정보의 손실을 최소화할 수 있고, 환경에 따라 최적화 범위의 크기를 적절하게 결정할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시 예들은, 지역 지도의 집합으로 전역 지도를 구성함으로써 전역 지도 보정에 효율적이다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01)
출원번호/일자 1020120059413 (2012.06.01)
출원인 엘지전자 주식회사, 포항공과대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2013-0135652 (2013.12.11) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.06.01)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구
2 포항공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이성수 대한민국 서울특별시 서초구
2 백승민 대한민국 서울특별시 서초구
3 안수남 중국 서울특별시 서초구
4 오세영 대한민국 경상북도 포항시 남구
5 이태경 대한민국 경상북도 포항시 남구
6 임승욱 대한민국 경상북도 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 서울특별시 영등포구
2 포항공과대학교 산학협력단 경상북도 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2012.06.01 수리 (Accepted) 1-1-2012-0442202-78
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.06.13 수리 (Accepted) 4-1-2013-0025573-58
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.02.25 수리 (Accepted) 4-1-2014-5024386-11
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.05.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5068349-97
5 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2017.06.01 수리 (Accepted) 1-1-2017-0527014-90
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2017.06.01 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0527009-61
7 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2018.05.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
8 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2018.07.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0102792-30
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.08.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0558855-67
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.10.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-1019692-56
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.10.16 수리 (Accepted) 1-1-2018-1019688-73
12 등록결정서
Decision to grant
2019.02.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0117460-05
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.11.20 수리 (Accepted) 4-1-2019-5243581-27
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.11.22 수리 (Accepted) 4-1-2019-5245997-53
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2019-5247115-68
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.28 수리 (Accepted) 4-1-2020-5118228-40
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이동 로봇의 이동에 따라 연속적으로 주변을 감지하여 감지 정보들을 출력하는 감지 유닛; 및상기 감지 정보들을 이용하여 상기 이동 로봇의 이동에 따른 상기 이동 로봇의 위치들을 인식하는 제어 유닛;을 포함하고,상기 제어 유닛은,상기 인식한 위치들을 각각 노드들로 설정하는 노드 설정 모듈;상기 노드들의 노드 정보들을 이용하여 상기 노드들 사이의 위치 관계들을 설정하는 위치 관계 설정 모듈;상기 위치 관계들을 근거로 상기 노드들 중 일부를 포함하는 범위를 설정하는 범위 설정 모듈; 및상기 범위 내에서 상기 노드들의 노드 정보들을 변경하는 위치 보정 모듈;을 포함하는 이동 로봇
2 2
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3 3
삭제
4 4
제1 항에 있어서,상기 제어 유닛은,상기 범위 내에서 상기 노드 정보들을 이용하여 이동 경로를 생성하는 경로 생성 모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
5 5
제4 항에 있어서,상기 범위 설정 모듈은,상기 노드의 증가에 따라 상기 범위의 크기를 증가시키는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
6 6
제5 항에 있어서,상기 범위 설정 모듈은,상기 범위의 크기에 대한 최대 크기를 미리 설정하고, 상기 최대 크기 내에서 상기 범위의 크기를 증가시키는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
7 7
제6 항에 있어서,상기 범위 설정 모듈은,임계점을 설정하고, 상기 위치 관계들을 근거로 계산된 값이 상기 임계점에 도달하면, 상기 범위를 분리하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
8 8
제7 항에 있어서,상기 제어 유닛은,상기 범위 내에서 상기 노드 정보들을 이용하여 지역 지도를 생성하는 지역 지도 생성 모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
9 9
제8 항에 있어서,상기 제어 유닛은,이동 로봇의 이동에 따라 생성된 지역 지도들을 연결하여 전역 지도를 생성하는 전역 지도 생성 모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
10 10
제9 항에 있어서,상기 전역 지도 생성 모듈은,각 지역 지도들 내의 첫 번째 노드들의 노드 정보들을 이용하여 상기 전역 지도를 보정하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
11 11
제7 항에 있어서,상기 제어 유닛은,상기 노드 정보들을 서로 비교하고, 상기 노드들을 병합하는 노드 병합 모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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