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장착된 배터리의 전압에 따라 PWM duty ratio의 저장값을 감지하는 제1단계;PWM duty ratio의 측정값을 상기 저장값과 비교해서, 그 차이를 산출하는 제2단계;상기 차이가 제1설정값 이상이면 로봇 청소기의 z축인 수직축에 따른 가속도의 분산값을 산출하는 제3단계; 및상기 가속도의 분산값이 제2설정값의 범위를 벗어나면 흡입팬의 모터 회전 속도를 증가시키는 제4단계;를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법
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제1항에 있어서,상기 제1단계 및 상기 제2단계는 에지테이터 또는 사이드 브러쉬의 PWM duty ratio를 감지하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제2항에 있어서,상기 제4단계에서 상기 가속도의 분산값이 상기 제2설정값을 벗어나면, 상기 에지테이터와 상기 사이드 브러쉬의 회전 속도를 증가시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제1항에 있어서,상기 제1설정값은 15%이상인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제1항에 있어서,상기 가속도의 분산값은 소정 시간을 간격으로 측정된 다수 개의 값으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제5항에 있어서,상기 제2설정값은 980에서 1020인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제1항에 있어서,상기 가속도의 분산값은 가속도 센서에 의해서 측정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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전기를 제공하는 배터리, 본체 하부 바닥에 장착되어 회전되는 에지테이터와 사이드 브러쉬, 상기 에지테이터와 상기 사이드 브러쉬를 회전시키는 모터, 이물질을 흡입하는 흡입팬에 회전력을 제공하는 모터 및 본체의 수직축 방향 가속도를 측정하는 가속도 센서를 포함하는 로봇 청소기에 있어서,상기 배터리의 전압에 따른 PWM duty ratio의 저장값과 PWM duty ratio의 측정값의 차이를 산출해서, 상기 차이가 제1설정값 이상이면 로봇 청소기의 z축인 수직축에 따른 가속도의 분산값을 산출하고, 상기 가속도의 분산값이 제2설정값의 범위를 벗어나면 흡입팬의 모터 회전 속도를 증가시키는 제어부를 더 포함하는 로봇 청소기
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제8항에 있어서,상기 제어부가 상기 흡입팬의 모터 회전 속도를 증가시키면,상기 에지테이터 또는 상기 사이드 브러쉬의 모터의 회전속도도 증가시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제8항에 있어서,상기 제어부는 상기 에지테이터 또는 상기 사이드 브러쉬의 PWM duty ratio를 감지하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제8항에 있어서,상기 가속도의 분산값은 소정 시간을 간격으로 측정된 다수 개의 값으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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