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이동 로봇 및 이의 제어 방법

  • 기술번호 : KST2015068275
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 이동 로봇 및 이의 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예들은 3차원 거리 센서를 이용하여 위치를 인식하거나 또는 실내 지도를 생성할 수 있다. 본 발명의 실시 예들은 3차원 거리 센서를 이용하고, 3차원 거리 이미지들로부터 하나 이상의 평면을 추출하고 평면들을 정합함으로써 위치를 인식하거나 또는 3차원 지도를 생성할 수 있다. 본 발명의 실시 예들은 3차원 거리 센서의 감지 값들을 이용하여 센서 프레임 사이의 상대적인 위치 관계를 계산하고, 계산 결과를 근거로 3차원 지도를 생성할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01.01)
CPC G05D 1/0221(2013.01) G05D 1/0221(2013.01) G05D 1/0221(2013.01)
출원번호/일자 1020120056267 (2012.05.25)
출원인 엘지전자 주식회사, 포항공과대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1965739-0000 (2019.03.29)
공개번호/일자 10-2013-0132128 (2013.12.04) 문서열기
공고번호/일자 (20190405) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.05.24)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구
2 포항공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이성수 대한민국 서울특별시 서초구
2 백승민 대한민국 서울특별시 서초구
3 안수남 중국 서울특별시 서초구
4 오세영 대한민국 경상북도 포항시 남구
5 이태경 대한민국 경상북도 포항시 남구
6 임승욱 대한민국 경상북도 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 포항공과대학교 산학협력단 경상북도 포항시 남구
2 엘지전자 주식회사 서울특별시 영등포구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.05.25 수리 (Accepted) 1-1-2012-0422743-98
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.06.13 수리 (Accepted) 4-1-2013-0025573-58
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.25 수리 (Accepted) 4-1-2014-5024386-11
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.05.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5068349-97
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.05.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0497180-12
6 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2017.05.24 수리 (Accepted) 1-1-2017-0497187-20
7 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2018.05.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
8 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.07.19 수리 (Accepted) 9-1-2018-0035767-87
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.08.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0540335-72
10 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2018.10.05 수리 (Accepted) 1-1-2018-0982029-14
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.11.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-1095653-46
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.11.05 수리 (Accepted) 1-1-2018-1095650-10
13 등록결정서
Decision to grant		 2019.03.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0222516-04
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.20 수리 (Accepted) 4-1-2019-5243581-27
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.22 수리 (Accepted) 4-1-2019-5245997-53
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2019-5247115-68
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.28 수리 (Accepted) 4-1-2020-5118228-40
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
일정 시간 간격으로 센서 프레임들의 3차원 거리 이미지들을 획득하는 3차원 거리 센서; 및상기 3차원 거리 이미지들로부터 하나 이상의 평면을 추출하고 평면들을 정합하며 3차원 지도를 생성하는 제어 유닛;을 포함하고,상기 제어 유닛은,상기 3차원 거리 이미지들에 대한 거리 이미지 정보를 이용하여 각각의 3차원 거리 이미지들로부터 상기 하나 이상의 평면을 추출하는 평면 추출 모듈을 포함하고,상기 평면 추출 모듈은,상기 3차원 거리 이미지들의 픽셀들 각각에 대한 수직 벡터를 검출하는 수직 벡터 검출부;일정 범위 내의 수직 벡터를 갖는 픽셀들로 이루어진 픽셀 집합을 추출하는 픽셀 집합 추출부;상기 픽셀 집합 내의 픽셀들에 대응하는 상기 거리 이미지 정보를 근거로 평면을 표현하는 평면 파라미터를 추출하는 평면 파라미터 추출부; 및일정 개수의 픽셀들로 이루어진 외곽선을 추출하는 외곽선 추출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
2 2
제1 항에 있어서,상기 제어 유닛은,상기 평면들의 유사도를 근거로 상기 평면들을 정합하는 평면 정합 모듈; 및상기 평면들의 정합 결과를 근거로 상기 센서 프레임들의 위치 관계들을 설정하는 위치 관계 설정 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
3 3
제2 항에 있어서,상기 제어 유닛은,상기 위치 관계들을 이용하여 상기 센서 프레임들의 위치를 보정하는 위치 보정 모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
4 4
제3 항에 있어서,상기 제어 유닛은,상기 보정된 센서 프레임들의 위치들을 이용하여 상기 3차원 지도를 생성하는 지도 생성 모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
5 5
제4 항에 있어서,상기 제어 유닛은,복수의 센서 프레임들에서의 평면들을 기준 좌표계 상으로 변환하여 하나의 센서 프레임에서의 평면들로 병합하는 평면 병합 모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
6 6
제5 항에 있어서,상기 위치 관계 설정 모듈은, 평면들이 병합된 센서 프레임들의 위치 관계들을 다시 설정하고,상기 위치 보정 모듈은, 다시 설정된 위치 관계들을 최적화하여 상기 평면들이 병합된 센서 프레임들의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
7 7
제6 항에 있어서,상기 지도 생성 모듈은, 상기 평면들이 병합된 센서 프레임들의 보정된 위치들을 이용하여 상기 3차원 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
8 8
삭제
9 9
제1 항에 있어서,주 바퀴에 연결되어 주 바퀴의 회전수를 감지하는 휠 센서;를 더 포함하는 이동 로봇
10 10
제1 항에 있어서,상방 또는 전방에 구비되고, 주변을 촬영하여 영상 정보를 획득하는 영상 카메라;를 더 포함하는 이동 로봇
11 11
삭제
12 12
삭제
13 13
삭제
14 14
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15 15
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16 16
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17 17
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18 18
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19 19
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20 20
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.