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물체의 위치를 검출하는 위치 검출 장치에 있어서,정해진 위치에 서로 인접하게 배치된 복수의 센서들을 포함하는 센서부;상기 각 센서들의 송신 신호에 대한 반사 신호를 이용하여, 비행시간 값들 및 미인식 비행 시간 값을 획득하는 비행시간 산출부; 및상기 계산된 비행시간 값들을 기초로 상기 물체의 좌표를 산출하는 좌표 산출부를 포함하고,상기 비행시간 산출부는,상기 반사 신호를 이용하여 상기 비행시간 값들을 계산하는 비행시간 계산부; 및상기 미인식 비행시간을 제외한 상기 비행시간 값들의 평균 값을 상기 미인식 비행시간 값으로 대체하는 평균화 보정을 하는 비행시간 보정부를 포함하고,상기 좌표 산출부는상기 복수의 센서들 중 2개의 센서의 좌표들을 중심으로, 형성되는 2개의 원의 2개의 교점들을 상기 물체의 임시 로컬 좌표로 계산하고,상기 2개의 원 각각의 반지름은 상기 송신 신호의 속도 및 이에 대응되는 비행시간 값의 곱에 의해 얻어지는위치 검출 장치
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제1항에 있어서, 상기 좌표 산출부는,상기 계산된 임시 로컬 좌표를 통해 불연속 교점이 발생하는지를 확인하여, 상기 불연속 교점이 발생한 경우, 평균화 중첩 보정을 수행하는 좌표 보정부를 더 포함하는 위치 검출 장치
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제6항에 있어서, 상기 좌표 산출부는,상기 평균화 중첩 보정이 수행된 상태의 최종 로컬 좌표를 글로벌 좌표로 변환하는 좌표 변환부를 더 포함하는 위치 검출 장치
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제7항에 있어서, 상기 좌표 변환부는,상기 최종 로컬 좌표의 벡터 값을 변환행렬과 회전행렬에 적용하여 상기 글로벌 좌표로 변환하는 위치 검출 장치
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제1항에 있어서, 상기 물체의 좌표를 표시하는 디스플레이부를 더 포함하는 위치 검출 장치
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제1항에 있어서, 상기 센서는 초음파 센서인 위치 검출 장치
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복수의 초음파 센서들을 포함하는 위치 검출 장치의 위치 검출 방법에 있어서,상기 각 센서들을 통해 물체에 송신 신호를 전송하는 단계;상기 송신 신호에 대한 반사 신호를 이용하여 비행시간 값들 및 미인식 비행 시간 값을 획득하는 단계; 및상기 산출된 비행시간 값들을 기초로 상기 물체의 좌표를 산출하는 단계를 포함하고,상기 획득하는 단계는상기 반사 신호를 이용하여 상기 비행시간 값들을 계산하는 단계와상기 미인식 비행시간을 제외한 상기 비행시간 값들의 평균 값을 상기 미인식 비행시간 값으로 대체하는 평균화 보정을 수행하는 단계를 포함하고,상기 산출하는 단계는상기 복수의 센서들 중 2개의 센서의 좌표들을 중심으로, 형성되는 2개의 원의 2개의 교점들을 상기 물체의 임시 로컬 좌표로 계산하는 단계를 포함하고,상기 2개의 원 각각의 반지름은 상기 송신 신호의 속도 및 이에 대응되는 비행시간 값의 곱에 의해 얻어지는 위치 검출 방법
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제11항에 있어서,상기 계산된 임시 로컬 좌표를 통해 불연속 교점이 발생하는지를 확인하여, 상기 불연속 교점이 발생한 경우, 평균화 중첩 보정을 수행하는 단계를 더 포함하는 위치 검출 방법
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제14항에 있어서, 상기 평균화 중첩 보정이 수행된 상태의 최종 로컬 좌표를 글로벌 좌표로 변환하는 단계를 더 포함하는 위치 검출 방법
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