| 1 |
1
외관을 형성하는 본체;상기 본체의 전면에 구비되고, 광 패턴을 조사하고 패턴 영상을 출력하는 광 패턴 센서; 및상기 패턴 영상을 근거로 장애물을 인식하는 제어 유닛;을 포함하고,상기 광 패턴 센서는,상기 본체의 전방으로 하나 이상의 십자형의 상기 광 패턴을 조사하는 광원 모듈; 및상기 광 패턴이 조사된 영역의 상기 패턴 영상을 촬영하는 카메라 모듈;을 포함하고,상기 광원 모듈에 의해 조사된 광 패턴은, 서로 다른 길이로 형성된 수평 패턴과 수직 패턴을 포함하고,상기 수평 패턴 및 상기 수직 패턴은 상기 광원 모듈의 외면 중 일 지점으로부터 조사되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
|
| 2 |
2
제1 항에 있어서,상기 광 패턴 센서는,수직 패턴의 길이보다 수평 패턴의 길이가 더 길게 형성된 비대칭 십자형 광 패턴을 조사하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
|
| 3 |
3
제2 항에 있어서,상기 제어 유닛은,상기 패턴 영상을 영상 처리하여 상기 장애물을 인식하는 장애물 인식 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
|
| 4 |
4
제3 항에 있어서,상기 장애물 인식 모듈은,상기 수직 패턴에 대한 상기 패턴 영상을 이용하여 상기 장애물의 높이를 인식하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
|
| 5 |
5
제1 항 내지 제4 항 중 어느 한 항에 있어서,주변을 촬영하여 영상 정보를 출력하는 영상 검출 유닛;을 더 포함하고,상기 제어 유닛은,상기 영상 정보를 이용하여 위치를 인식하는 위치 인식 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
|
| 6 |
6
제5 항에 있어서,상기 제어 유닛은,상기 인식된 위치를 이용하여 주변 지도를 생성하는 지도 생성 모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
|
| 7 |
7
외관을 형성하는 본체;상기 본체의 하부에 설치된 하나 이상의 바퀴를 구동하는 휠 모터를 구비하고, 구동 신호에 따라 상기 본체를 이동시키는 구동 유닛;상기 본체의 전면에 구비되고, 상기 본체의 전방으로 하나 이상의 십자형의 광 패턴을 조사하고 패턴 영상을 출력하는 광 패턴 센서; 및상기 패턴 영상으로부터 장애물을 인식하고, 인식 결과에 따라 상기 구동 신호를 발생하는 제어 유닛;을 포함하고,상기 광 패턴 센서에 의해 조사된 광 패턴은, 서로 다른 길이로 형성된 수평 패턴과 수직 패턴을 포함하고,상기 수평 패턴 및 상기 수직 패턴은 상기 광 패턴 센서의 외면 중 일 지점으로부터 조사되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
|
| 8 |
8
제7 항에 있어서,상기 광 패턴 센서는,상기 본체의 전방으로 상기 광 패턴을 조사하는 광원 모듈; 및상기 패턴 영상을 촬영하여 출력하는 카메라 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
|
| 9 |
9
제8 항에 있어서,상기 광 패턴 센서는,상기 패턴 영상을 소정 영상 처리하여 상기 장애물을 검출하는 영상 처리 모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
|
| 10 |
10
제7 항 내지 제9 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 광 패턴 센서는,수직 패턴의 길이보다 수평 패턴의 길이가 더 길게 형성된 비대칭 십자형 광 패턴을 조사하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
|
| 11 |
11
제10 항에 있어서,상기 제어 유닛은,상기 수직 패턴에 대한 상기 패턴 영상을 이용하여 상기 장애물의 높이를 인식하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
|
| 12 |
12
제11 항에 있어서,상기 제어 유닛은,상기 장애물의 인식 결과를 근거로 상기 본체를 전진, 후퇴, 정지, 우회 중 하나에 해당하는 상기 구동 신호를 발생하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
|
