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흡입부가 구비되고, 하단이 경사지게 형성된 경사부를 구비하는 본체;상기 경사부 후방에 배치되는 전방 보조 바퀴;상기 본체에 마련되고, 상기 본체에 대해 높이가 고정되도록 마련되는 후방 보조 바퀴;상기 전방 보조 바퀴와 상기 후방 보조 바퀴의 사이에 배치되고, 상기 본체에 대해 높이가 변화 가능하도록 마련된 주 바퀴; 및상기 후방 보조 바퀴는 상기 본체에 대해 높이가 고정된 상태에서 상기 주 바퀴를 상기 본체에 대해 하강 또는 상승시키는 구동부;를 포함하고,상기 구동부는 상기 전방 보조 바퀴가 단차에 진입하면 상기 후방 보조 바퀴가 바닥에 접촉이 해제되면서 상기 주 바퀴를 하강시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1항에 있어서,상기 전방 보조 바퀴는 상기 본체에 대해 높이가 고정된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1항에 있어서,상기 주 바퀴가 상기 본체에 대해 하강하면 상기 주 바퀴가 상기 본체의 외측으로 노출된 영역이 증가하고,상기 주 바퀴가 상기 본체에 대해 상승하면 상기 주 바퀴가 상기 본체의 외측으로 노출된 영역이 감소하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1항에 있어서,상기 구동부는 상기 주 바퀴가 단차의 상면에 접촉하면 상기 주 바퀴를 상승시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1항에 있어서,상기 구동부는 상기 전방 보조 바퀴에 의해서 발생된 상기 본체의 기울어짐에 대해, 상기 본체가 수평이 되도록 상기 주 바퀴의 높이를 조절하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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6
제1항에 있어서,상기 구동부는 상기 주 바퀴를 수용하는 주 바퀴 하우징의 일단에 연결되는 탄성 부재; 및상기 탄성 부재를 당겨서 상기 주 바퀴를 상기 본체에 대해서 하강시키는 액츄에이터;를 포함하는 로봇 청소기
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제6항에 있어서,상기 액츄에이터는 상기 탄성 부재의 타단에 연결되는 랙;상기 랙을 전진 또는 후진시키는 피니언; 및상기 피니언을 회전시키는 구동 모터;를 포함하는 로봇 청소기
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8
제7항에 있어서,상기 랙은 상기 피니언에 맞물려서 이동되어,상기 탄성 부재를 인장 변형시켜 상기 주 바퀴가 하강되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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본체에 설치된 전방 보조 바퀴가 단차에 진입하는지 여부를 판단하는 제1판단 단계;상기 전방 보조 바퀴가 단차에 진입하면, 상기 본체에 설치된 후방 보조 바퀴의 상기 본체에 대한 높이 변화없이, 상기 후방 보조 바퀴가 바닥에 접촉이 해제되면서 상기 전방 보조 바퀴와 상기 후방 보조 바퀴의 사이에 설치된 주 바퀴를 상기 본체에 대해서 하강시키는 하강 단계;상기 주 바퀴가 단차에 진입하는지 여부를 판단하는 제2판단 단계; 및상기 주 바퀴가 단차에 진입하면, 상기 후방 보조 바퀴의 상기 본체에 대한 높이 변화 없이, 상기 주 바퀴를 상기 본체에 대해서 상승시키는 상승 단계;를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 하강 단계에서는 상기 본체가 수평을 이룰 때까지 상기 주 바퀴가 하강되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 상승 단계에서는 상기 본체가 수평을 이룰 때까지 상기 주 바퀴가 상승되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 제1판단 단계에서는 상기 주 바퀴에 가해지는 부하가 증가하는지 여부로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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13
제9항에 있어서,상기 제1판단 단계에서는 소정 시간 동안 상기 본체의 전방이 후방보다 높은 기울어짐이 발생하는지 여부로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 제2판단 단계에서는 상기 주 바퀴에 가해지는 부하가 감소하는지 여부로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 제2판단 단계에서는 소정 시간 동안 상기 본체의 후방이 전방보다 높은기울어짐이 발생하는지 여부로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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