| 1 |
1
본체부;상기 본체부의 하단에 구비되는 다수의 바퀴;상기 본체부의 상면에 구비되고, 사용자의 팔이 안착되는 조향부; 및상기 본체부의 일측에 놓이고, 상기 조향부로부터 전송되는 감지 신호를 수신하여 상기 바퀴의 구동을 제어하는 컨트롤 박스를 포함하고,상기 조향부는,좌측과 우측에 각각 놓여서, 사용자의 팔이 얹히는 좌측 상판 및 우측 상판;상기 상판들의 전단부 영역에 각각 세워져서 사용자가 손으로 파지하는 한 쌍의 핸들;상기 상판들의 하측에 각각 놓이는 한 쌍의 하판;상기 상판의 저면에 장착되어 상판을 지지하고, 상기 상판으로부터 전달되는 힘을 감지하는 다수의 힘 감지부를 포함하고,상기 다수의 힘 감지부 각각은, 서로 다른 면에 장착되는 다수의 스트레인 게이지를 포함하는 보행 보조 장치
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 컨트롤 박스는, 상기 조향부로부터 전송되는 감지 결과를 바탕으로 상기 바퀴의 정역회전 방향 및 바퀴의 좌우회전 방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치
|
| 3 |
3
제 2 항에 있어서,상기 바퀴로 회전력을 전달하는 구동 모터를 더 포함하는 보행 보조 장치
|
| 4 |
4
제 2 항에 있어서,상기 다수의 스트레인 게이지는, 상기 상판으로부터 전달되는 수평 방향 힘과 수직 방향 힘을 감지하고,상기 힘 감지부의 전면과 후면 중 어느 일면에 장착되어, X축 수평 방향 힘을 감지하는 X축 게이지와,상기 힘 감지부의 좌측면과 우측면 중 어느 일면에 장착되어, 상기 X축과 직교하는 Y축 수평 방향 힘을 감지하는 Y축 게이지를 포함하는 보행 보조 장치
|
| 5 |
5
제 4 항에 있어서,상기 힘 감지부는 상기 좌측 상판의 전방과 후방 및 상기 우측 상판의 전방과 후방에 각각 장착되고,상기 X축 게이지들끼리는 서로 동일한 방향을 향하도록 장착되고, 상기 Y축 게이지들끼리는 서로 동일한 방향을 향하되 상기 X축 게이지들이 향하는 방향과 직교하는 방향을 향하도록 장착되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치
|
| 6 |
6
제 5 항에 있어서,수직축 방향 힘을 배제한 X축 수평 방향 전체 힘((Fx)net)과, Y축 방향 전체 힘((Fy)net) 및 상기 조향부에 작용하는 회전 모멘트(Mz)는, 계산식,,, 및에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치
|
| 7 |
7
제 6 항에 있어서,상기 조향부의 전진 또는 후진 의지는, 상기 Fx값에 의하여 결정되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치
|
| 8 |
8
제 6 항에 있어서,상기 조향부의 방향 전환 의지는, 상기 Fx값과 Mz값의 조합 또는 상기 Fy값에 의하여 결정되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치
|
| 9 |
9
제 1 항에 있어서,상기 한 쌍의 핸들 중 어느 하나 또는 전부에 장착되어, 사용자의 심전도를 감지하는 심전도 모듈을 더 포함하는 보행 보조 장치
|
| 10 |
10
제 9 항에 있어서,상기 심전도 모듈은, 사용자의 체온, 심박 상태를 포함하는 건강 상태를 체크하기 위한 다수의 감지부를 포함하는 보행 보조 장치
|
| 11 |
11
제 10 항에 있어서,상기 컨트롤 박스에 제공되어, 상기 심전도 모듈로부터 감지되는 심전도 감지 결과를 전송하기 위한 통신 모듈을 더 포함하는 보행 보조 장치
|
