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바닥을 촬영하여 바닥 영상 정보를 출력하는 바닥 감지 유닛;상기 바닥 영상 정보를 근거로 바닥 재질을 판단하고, 상기 바닥 재질에 따라 청소 명령을 발생하는 제어 유닛; 및상기 청소 명령에 따라 상기 바닥의 먼지 또는 이물질을 흡입하는 청소 유닛;을 포함하고,상기 바닥 감지 유닛은,상기 바닥에 빛을 조사하는 둘 이상의 광원들과,상기 바닥 영상 정보를 획득하는 하나 이상의 이미지 센서로 구성되는, 하부 카메라 센서;를 포함하고,상기 제어 유닛은,제1 광원을 켜서 제1 바닥 영상 정보를 획득하고, 제2 광원을 켜서 제2 바닥 영상 정보를 획득하여, 상기 제1 바닥 영상 정보 및 제2 바닥 영상 정보를 비교하고, 비교한 결과 비교 값이 일정 기준 값보다 크면, 카펫 또는 이와 비슷한 재질의 바닥으로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1 항에 있어서,상기 제어 유닛은,상기 비교 값이 상기 기준 값 이내이면, 장판 또는 이와 비슷한 재질의 바닥으로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제5 항에 있어서,상기 청소 유닛은,상기 이물질 또는 상기 먼지가 저장되는 먼지통;상기 이물질 또는 상기 먼지를 상기 먼지통으로 흡입되도록 회전하는 흡입팬; 및상기 흡입팬을 회전시키는 흡입 모터;를 포함하고,상기 제어 유닛은,상기 바닥 재질에 따라 상기 흡입 모터에 인가되는 전류량을 조절하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제6 항에 있어서,상기 청소 유닛은,본체의 하부에 회전 가능하게 장착되는 회전솔;을 더 포함하고,상기 제어 유닛은,상기 바닥 재질에 따라 상기 회전솔의 높낮이를 변경하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1 항에 있어서,상기 복수의 광원들은,상기 바닥의 일정 영역을 비추도록 각각 일정 각도로 기울어져 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1 항에 있어서,상기 바닥 감지 유닛은,상기 바닥으로 신호를 발신하고 상기 신호에 대한 반사 신호의 유무, 또는 상기 발신 신호의 발신 시각 및 상기 반사 신호의 수신 시각을 근거로 계단 또는 낭떠러지를 감지하는 낭떠러지 센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1 광원을 이용하여 본체의 하방으로 빛을 조사하는 단계;바닥을 촬영하여 제1 바닥 영상 정보를 획득하는 단계;제2 광원을 이용하여 상기 본체의 하방으로 빛을 조사하는 단계;상기 바닥을 촬영하여 제2 바닥 영상 정보를 획득하는 단계; 및상기 제1 바닥 영상 정보 및 제2 바닥 영상 정보의 비교 결과를 근거로 바닥 재질을 판단하는 단계;를 포함하고,상기 바닥 재질을 판단하는 단계는,상기 제1 바닥 영상 정보 및 제2 바닥 영상 정보를 비교하고, 비교 값이 일정 기준 값보다 크면, 카펫 또는 이와 비슷한 재질의 바닥으로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제10 항에 있어서,상기 바닥 재질을 판단하는 단계는,상기 비교 값이 상기 기준 값 이내이면, 장판 또는 이와 비슷한 재질의 바닥으로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제12 항에 있어서,상기 바닥 재질에 따라 상기 바닥의 먼지 또는 이물질을 흡입하도록 구비된 흡입 모터의 인가 전류 또는 회전솔의 높낮이를 변경하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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