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이동 로봇의 주변 환경을 촬영하는 카메라;상기 이동 로봇의 주변 환경의 조도를 감지하는 조도센서;상기 카메라로부터 하나 이상의 이미지 데이터를 취득하는 이미지 데이터 취득부;상기 카메라의 주변에 설치되어, 이동 로봇의 주변 환경에 빛을 조사하는 조명부; 및상기 조명부의 작동 여부에 대응하는 일반 운전 모드 또는 어둠 운전 모드를 결정하는 운전 모드 결정부;를 포함하되,상기 운전 모드 결정부는,상기 취득된 이미지 데이터로부터 주변 환경의 형상을 인지할 수 있는지를 판단하는 환경인지 판단모듈; 및상기 조도센서에 의해 감지된 조도값을 기 설정된 조도 임계값과 비교하여 주변 환경의 밝음 또는 어둠을 판단하는 조도판단모듈;을 포함하여,상기 조도판단모듈이 밝음으로 판단하고, 동시에 상기 환경인지 판단모듈이 주변 환경의 형상을 인지할 수 있는 것으로 판단하는 경우에만, 상기 일반 운전 모드로 결정하는 것을 특징으로 하는,이동 로봇
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제1항에 있어서,상기 운전 모드 결정부는,획득된 명암 정보가 미리설정된 임계값을 초과하는 밝기이면 상기 일반 운전 모드로 구동하도록 결정하고, 획득된 명암 정보가 미리설정된 임계값 이하의 밝기이면 상기 어둠 운전 모드로 구동하도록 결정하고, 상기 일반 운전 모드는 이동 로봇의 운전시 상기 조명부를 오프 상태로 하여 구동하는 운전 모드이고, 상기 어둠 운전 모드는 이동 로봇의 운전시 상기 조명부를 온 상태 하여 구동하는 운전 모드인 것을 특징으로 하는,이동 로봇
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제2항에 있어서,상기 어둠 운전 모드에서는, 상기 이미지 데이터 취득부의 구동, 구동 주기, 및 구동 범위를 감소 내지 최소화하고, 상기 이동 로봇을 구동하기 위한 모터의 회전속도를 감소 내지 최소화하는 것을 특징으로 하는,이동 로봇
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 운전 모드 결정부는,상기 인지된 주변 환경으로부터 획득된 명암 정보와 상기 환경인지 판단모듈에 의해 판단된 형상 인지 정보가 상기 이동 로봇의 자기 위치를 인식하기에 충분한 정도의 밝기인지에 따라 일반 운전 모드로 구동할지 또는 어둠 운전 모드로 구동할지를 결정하는 운전모드 판단모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는,이동 로봇
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제4항에 있어서,상기 운전 모드 결정부에 시간 데이터를 제공하는 시계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,이동 로봇
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제5항에 있어서, 상기 운전 모드 결정부는, 상기 시간 데이터를 이용하여 밤낮을 판단하고, 상기 조도 데이터를 이용하여 주변 환경의 조도를 판단하여, 운전시 상기 조명부의 작동 여부에 대응하는 운전 모드를 결정하는 것을 특징으로 하는,이동 로봇
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제5항에 있어서,상기 운전 모드 결정부는,상기 시간 데이터에 포함된 월, 일, 및 시각과 미리설정된 일출 및 일몰 시간을 비교하여 주간 또는 야간을 판단하는 주야 판단모듈; 및조도 값의 밝음 또는 어둠을 판단하기 위한 조도 임계값을 설정하는 조도임계치 설정모듈; 을 더 포함하는 것을 특징으로 하는,이동 로봇
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삭제
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 운전 모드 결정부는, 상기 조명부의 작동 여부에 대응하는 운전 모드를 미리설정된 주기마다 결정하고,결정된 운전모드에 따라, 일반 운전 모드 구동 지령부 또는 상기 카메라와 상기 조명부를 연동하여 이동 로봇을 구동하는 어둠 운전 모드 구동 지령부에 구동신호를 전달하는 것을 특징으로 하는,이동 로봇
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이동 로봇의 주변 환경을 촬영하여 하나 이상의 이미지 데이터를 취득하는 단계;취득된 이미지 데이터를 분석하여 이동 로봇의 주변 환경을 인지하는 단계;운전시 조명부의 작동 여부에 대응하는 일반 운전 모드 또는 어둠 운전 모드를 결정하는 단계; 및결정된 운전 모드가 일반 운전 모드이면 상기 조명부를 오프 상태로 하여 이동 로봇을 구동하고, 결정된 운전 모드가 어둠 운전 모드이면 상기 조명부를 온 상태로 하여 이동 로봇을 구동하는 단계;를 포함하되,상기 주변 환경을 인지하는 단계는, 상기 취득된 이미지 데이터로부터 주변 환경의 형상을 인지할 수 있는지를 판단하는 단계;를 포함하고,상기 일반 운전 모드 또는 어둠 운전 모드를 결정하는 단계는,환경인지 판단모듈이, 상기 취득된 이미지 데이터로부터 주변 환경의 형상을 인지할 수 있는지를 판단하는 단계; 및조도판단모듈이, 조도센서에 의해 감지된 상기 이동 로봇의 주변 환경의 조도값을 기 설정된 조도 임계값과 비교하여 주변 환경의 밝음 어둠을 판단하는 단계;를 포함하여, 상기 조도판단모듈이 밝음으로 판단하고, 동시에 상기 환경인지 판단모듈이 주변환경의 형상을 인지할 수 있는 것으로 판단하는 경우에만, 상기 일반 모드로 결정하는 것을 특징으로 하는,이동 로봇의 구동방법
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제10항에 있어서,상기 일반 운전 모드 또는 어둠 운전 모드를 결정하는 단계는,획득된 명암 정보가 미리설정된 임계값을 초과하는 밝기이면 일반 운전 모드로 구동하도록 결정하고, 획득된 명암 정보가 미리설정된 임계값 이하의 밝기이면 어둠 운전 모드로 구동하도록 결정하는 단계인 것을 특징으로 하는,이동 로봇의 구동방법
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제10항 또는 제11항에 있어서,상기 일반 운전 모드 또는 어둠 운전 모드를 결정하는 단계는, 상기 인지된 주변 환경으로부터 획득된 명암 정보와 상기 판단된 형상 인지 정보가 이동 로봇의 자기 위치를 인식하기에 충분한 정도의 밝기인지에 따라, 운전시 조명부의 작동 여부에 대응하는 운전 모드를 결정하는 단계인 것을 특징으로 하는,이동 로봇의 구동방법
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