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이동로봇에 구비되는 3차원 공간센서;상기 3차원 공간센서로부터 획득된 영상 정보를 분석하여 주변의 장애물을 감지하는 장애물감지부; 상향 및 바닥 장애물 동시 감지시, 상기 3차원 공간센서로부터 방출되는 발광신호를 이용하여 상기 상향 및 바닥 장애물까지의 거리 정보를 각각 획득하고, 상기 3차원 공간센서의 중심으로부터 수평좌표방향선을 기준으로 상기 상향 및 바닥 장애물까지의 각 상하변위량을 측정하여 틸트량 정보를 각각 획득하고, 상기 획득된 복수의 거리 정보 및 틸트량 정보에 근거하여 상향 장애물에 대응하는 제1 고도 정보와 바닥 장애물에 대응하는 제2 고도 정보를 산출하는 장애물고도산출부;상기 산출된 제1 고도 정보와 제2 고도 정보를 각각 제1 기준고도값 및 제2 기준고도값과 비교하고,비교 결과 상기 제1 고도 정보가 상기 제1 기준고도값 이상이면서 상기 제2 고도 정보가 상기 제2 기준고도값 이하이면 상기 이동로봇의 주행경로를 현재 주행경로로 유지하고, 비교 결과 상기 제1 고도 정보가 상기 제1 기준고도값보다 작거나 또는 상기 제2 고도 정보가 상기 제2 기준고도값보다 크면, 상기 이동로봇이 장애물을 통과할 수 없는 것으로 판단하여 상기 이동로봇의 주행경로를 변경하는 제어명령을 생성하는 제어부; 및상기 제어명령에 따라 상기 이동로봇을 주행하는 주행부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제1항에 있어서,상기 장애물고도산출부는,상기 획득된 각 틸트량 정보의 사인값과 상기 각 틸트량 정보에 대한 각각의 거리 정보의 최소값을 승산한 값에, 상기 3차원 공간센서의 중심으로부터 바닥까지의 높이를 반영하여 상기 상향 및 바닥 장애물에 대하여 상기 제1 고도 정보와 상기 제2 고도 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제1항에 있어서,상기 주행부는,상기 제어부로부터 주행경로를 변경하도록 하는 제어명령이 있으면, 상기 이동로봇의 현재 주행방향을 변경하거나 또는 상기 이동로봇을 정지하여 상기 장애물을 회피하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제1항에 있어서,상기 3차원 공간센서는,적외선을 방출하는 발광소자; 적외선이 상기 상향 및 바닥 장애물에 의해 도플러된 반사신호를 수신하는 수광소자; 및상기 반사신호를 처리하여 상기 상향 및 바닥 장애물과의 각 거리를 계측하는 신호처리부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제1항에 있어서,상기 장애물고도산출부는,상기 이동로봇의 주행중 상기 상향 및 바닥 장애물이 감지되는 경우, 주기적으로 상기 상향 및 바닥 장애물에 대한 상기 제1 고도 정보 및 상기 제2 고도 정보를 산출하여 출력하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제1항에 있어서,각 거리 정보, 각 틸트량 정보, 상기 상향 및 바닥 장애물의 제1 고도 정보와 제2 고도 정보, 및 상기 이동로봇의 주행경로의 정보 중 적어도 하나 이상을 저장하기 위한 저장부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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3차원 공간센서를 구비한 이동로봇에 있어서,상기 3차원 공간센서로부터 영상 정보를 획득하여 주변의 장애물을 감지하는 단계;상향 및 바닥 장애물 동시 감지시, 상기 3차원 공간센서로부터 방출되는 발광신호를 이용하여 상기 상향 및 바닥 장애물까지의 거리 정보를 각각 획득하는 단계; 상기 3차원 공간센서의 중심으로부터 수평좌표방향선을 기준으로 상기 상향 및 바닥 장애물까지의 각 상하변위량을 측정하여 틸트량 정보를 각각 획득하는 단계; 상기 획득된 복수의 거리 정보와 틸트량 정보에 근거하여, 상향 장애물에 대응하는 제1 고도 정보와 바닥 장애물에 대응하는 제2 고도 정보를 산출하는 단계; 산출된 제1 고도 정보와 제2 고도 정보를 각각 제1 기준고도값 및 제2 기준고도값과 비교하는 단계; 및비교 결과 상기 제1 고도 정보가 상기 제1 기준고도값 이상이면서 상기 제2 고도 정보가 상기 제2 기준고도값 이하이면 상기 이동로봇의 주행경로를 현재 주행경로로 유지하고, 비교 결과 상기 제1 고도 정보가 상기 제1 기준고도값보다 작거나 또는 상기 제2 고도 정보가 상기 제2 기준고도값보다 크면, 상기 이동로봇이 장애물을 통과할 수 없는 것으로 판단하여 상기 이동로봇의 주행경로를 변경하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행방법
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제13항에 있어서,상기 제1 고도 정보와 상기 제2 고도 정보를 산출하는 단계는,상기 획득된 각 틸트량 정보의 사인값과 상기 각 틸트량 정보에 대한 각 거리 정보의 최소값을 승산한 값에, 상기 3차원 공간센서의 중심으로부터 바닥까지의 높이를 반영하여 상기 상향 및 바닥 장애물의 상기 제1 고도 정보와 상기 제2 고도 정보를 산출하는 단계인 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 주행방법
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