| 1 |
1
서로 일정한 간격으로 이격 배치되어 전방을 주시하는 제 1 카메라 및 제 2 카메라; 및상기 제 1 카메라와 제 2 카메라에 의해 각각 촬영된 제 1 영상과 제 2 영상 간의 비교를 통해 청소구역 내의 소정의 피사점에 대응하는 공통의 특징점을 각각 검출하고, 상기 제 1 영상에서의 특징점과 상기 제 2 영상에서의 특징점의 위치차에 근거하여 상기 피사점까지의 거리를 산출하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는,상기 제 1 영상과 제 2 영상 각각에서, 주위의 픽셀들에 대한 밝기차가 제 1 임계치 이상인 적어도 하나의 후보점을 정의하고, 상기 후보점이 속하는 일정한 크기의 후보영역을 선정하고, 상기 후보영역 내에서 상기 후보점 주위의 n개의 픽셀들 중 상기 후보점과의 밝기차가 제 2 임계치 이상인 픽셀들의 수가 일정수 이상인 경우에 그 후보점을 코너로 검출하고, 상기 코너와 그 주위의 픽셀들 간의 밝기 변화가 임계값 이상인 경우 해당 코너를 상기 특징점으로 검출하는 로봇 청소기
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
제 1 항에 있어서,상기 코너는 FAST 코너 검출 알고리즘에 의해 선정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
|
| 5 |
5
제 1 항에 있어서,상기 제 1 카메라와 제 2 카메라 사이의 거리는 일정한 값을 갖는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
|
| 6 |
6
제 5 항에 있어서,상기 제 1 카메라와 제 2 카메라는 좌, 우 방향으로 배치되는 로봇 청소기
|
| 7 |
7
제 5 항에 있어서,상기 제 1 카메라와 제 2 카메라 사이의 거리는 7 내지 9cm인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
|
| 8 |
8
제 1 항에 있어서,상기 제 1 카메라의 주축과 상기 제 2 카메라의 주축은 서로 평행한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
|
| 9 |
9
제 1 항에 있어서,상기 제 1 카메라와 제 2 카메라는 각각,사각이 60 내지 80 도인 렌즈를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
|
| 10 |
10
제 1 항에 있어서,상기 제어부는,상기 코너와 그 주위 픽셀들간의 수평방향 및 수직방향을 따른 밝기 변화가 상기 임계값 이상인 경우 상기 코너를 상기 특징점으로 선정하는 로봇 청소기
|
| 11 |
11
서로 일정한 간격으로 이격 배치되어 전방을 주시하는 제 1 카메라 및 제 2 카메라를 포함하는 로봇 청소기 제어방법에 있어서,상기 제 1 카메라와 제 2 카메라에 의해 각각 촬영된 제 1 영상과 제 2 영상이 획득되는 영상획득단계;상기 제 1 영상과 제 2 영상의 비교를 통해 피사 영역 내의 소정의 피사점에 대응하는 공통의 특징점을 각각 검출하는 특징점 검출단계; 및상기 제 1 영상에서의 특징점과 상기 제 2 영상에서의 특징점의 위치차에 근거하여 상기 피사점까지의 거리를 산출하는 거리산출단계를 포함하고,상기 특징점 검출단계는,상기 제 1 영상과 제 2 영상 각각에서, 주위의 픽셀들에 대한 밝기차가 제 1 임계치 이상인 적어도 하나의 후보점을 정의하고, 상기 후보점이 속하는 일정한 크기의 후보영역을 선정하는 후보영역 선택단계;상기 후보영역 내에서 상기 후보점 주위의 n개의 픽셀들 중 상기 후보점과의 밝기차가 제 2 임계치 이상인 픽셀들의 수가 일정수 이상인 경우에 그 후보점을 코너로 검출하는 코너 검출단계; 및상기 코너와 그 주위의 픽셀들간의 밝기 변화가 임계값 이상인 경우 해당 코너를 상기 특징점으로 선정하는 특징점 선정단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법
|
| 12 |
12
제 11 항에 있어서,상기 코너 검출단계는,FAST 코너 검출 알고리즘에 의해 코너를 검출하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
|
| 13 |
13
제 11 항에 있어서,상기 거리산출단계는,상기 제 1 카메라 및 제 2 카메라의 초점거리와, 상기 제 1 카메라의 렌즈 중심과 상기 제 2 카메라의 렌즈 중심간의 거리와, 상기 제 1 카메라의 초점을 중심으로 하는 고정 좌표 상에서 상기 제 1 영상의 특징점 좌표값과, 상기 제 2 카메라의 초점을 중심으로 하는 고정 좌표상에서 상기 제 2 영상의 특징점 좌표값을 변수로하여 상기 피사점까지의 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
|
| 14 |
14
제 11 항에 있어서,상기 거리산출단계에서 산출된 거리들을 바탕으로 청소구역 내의 피사점들의 위치를 매핑(mapping)하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어방법
|
| 15 |
15
제 14 항에 있어서,상기 매핑된 결과에 따라 우륜과 좌륜의 구동을 제어하는 장애물 회피 구동 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어방법
|
| 16 |
16
제 11 항에 있어서,상기 특징점 선정단계는,상기 코너와 그 주위 픽셀들간의 수평방향 및 수직방향을 따른 밝기 변화가 상기 임계값 이상인 경우 상기 코너를 상기 특징점으로 선정하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법
|
