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로봇 본체;상기 로봇 본체에 부착되는 복수의 이동 센서들; 상기 이동 센서들을 이동시키는 제어 명령을 상기 이동 센서들에 전송하고, 상기 이동 센서들로부터 상기 신호들을 수신하는 통신 유닛; 및상기 이동 센서들을 상기 로봇 본체로부터 분리하여 이동시키는 상기 제어 명령을 생성하여, 상기 통신 유닛을 통해 상기 이동 센서들에 상기 제어 명령을 전송시키고, 상기 이동 센서들이 전송한 신호들을 이용하여 위치를 인식하는 제어 유닛;을 포함하고,상기 제어 유닛은,상기 이동 센서들이 부착된 정지 상태에서의 상기 로봇 본체의 초기 위치를 인식한 후, 상기 이동 센서들 각각을 서로 다른 방향으로 이동시키고, 서로 다른 방향의 위치에서 상기 이동 센서들이 전송한 신호들을 근거로 상기 이동 센서들로부터의 상대 위치를 인식한 후, 상기 로봇 본체를 일정 거리로 이동시키거나 일정 각을 회전시켜 상기 이동 센서들로부터의 상대 위치를 재인식하여, 상기 초기 위치 및 상기 상대 위치의 인식 결과들을 근거로 상기 로봇 본체의 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제1 항에 있어서,상기 제어 유닛은,상기 이동 센서들로부터 수신된 신호들의 근거로 삼각 측량법에 의해 상기 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제1 항에 있어서,상기 제어 유닛은,상기 로봇 본체가 이동하거나 회전 후, 상기 이동 센서들과 통신을 통해 상기 이동 센서들로부터의 상대 위치를 다시 인식하고, 이동 경로를 탐색하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제1 항에 있어서,상기 이동 센서들은,상기 제어 명령에 따라 스스로 이동하는 자율 이동 센서들인 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제1 항, 제4 항, 제6 항 및 제7 항 중 어느 한 항에 있어서,주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하는 청소 유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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로봇 본체와, 상기 로봇 본체에 부착되는 복수의 이동 센서들을 포함하는 이동 로봇에 있어서,상기 이동 로봇의 위치 인식 방법은,상기 이동 센서들을 부착한 상태에서의 초기 위치를 인식하는 단계;상기 이동 센서들을 상기 로봇 본체로부터 분리하여 이동시키는 단계;상기 이동 센서들이 일정 위치에 정지하는 단계;상기 이동 센서들이 전송한 신호들을 이용하여 상기 로봇 본체의 위치를 인식하는 단계; 및상기 로봇 본체가 일정 거리를 이동하거나 일정 각을 회전한 후, 상기 로봇 본체의 위치를 다시 인식하는 단계:를 포함하고,상기 이동시키는 단계는,상기 이동 센서들 각각을 서로 다른 방향으로 이동시켜, 서로 다른 방향의 위치로 위치시키고,상기 위치를 인식하는 단계는,상기 초기 위치와, 상기 로봇 본체로부터 분리되어 이동한 후의 상기 이동 센서들로부터의 상대 위치를 인식하여, 인식 결과를 근거로 상기 로봇 본체의 위치를 인식하되,상기 위치를 다시 인식하는 단계는,상기 이동 센서들로부터의 상대 위치를 다시 인식하여 상기 로봇 본체의 위치를 다시 인식하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 인식 방법
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제10 항에 있어서,상기 위치를 인식하는 단계는,상기 이동 센서들로부터 수신된 신호들의 근거로 삼각 측량법에 의해 상기 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 인식 방법
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제10 항에 있어서,상기 상대 위치의 인식 결과들을 이용하여 이동 경로를 탐색하는 단계;를 더 포함하는 이동 로봇의 위치 인식 방법
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제10 항에 있어서,상기 상대 위치의 인식 결과들의 신뢰성을 판단하는 단계; 및상기 신뢰성이 일정 기준 이하이면, 상기 이동 센서들의 위치를 변경하는 단계;를 더 포함하는 이동 로봇의 위치 인식 방법
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