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외관을 구성하는 본체;상기 본체의 이동 및 회전을 수행하는 이동수단;상기 본체에 구비되며, 사용자의 음성명령을 입력받는 복수의 수신부; 상기 복수의 수신부로부터 입력된 음성명령에 기초하여 음성명령의 발생방향을 인식하는 제어부; 및 음성명령의 발생 당시에 상기 본체가 위치한 곳에서, 음성명령의 발생방향을 향하여 회전할 수 있는지 여부를 결정하는 감지수단을 포함하고, 상기 제어부는, 상기 음성명령의 발생방향으로 상기 본체가 회전할 수 없는 경우에는, 상기 본체가 기 설정된 우회 경로(Pd)를 따라서 인식된 음성명령의 발생방향을 향하여 이동하도록 상기 이동수단을 제어하는 로봇 청소기
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제 1 항에 있어서,상기 감지수단은,상기 본체의 위치를 감지하는 위치 감지부인 로봇 청소기
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제 3 항에 있어서,상기 본체의 주변을 촬영하는 카메라를 더 포함하고,상기 위치 감지부는,상기 카메라에서 촬영된 주변 정보와 기 저장된 맵 정보를 비교하여, 상기 본체의 위치를 감지하는 로봇 청소기
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제 3 항에 있어서,상기 본체와 접속하여, 상기 본체에 전원을 공급하는 충전대를 더 포함하고,상기 위치 감지부는,상기 본체 및 충전대의 접속여부에 따라서, 상기 본체가 충전위치에 존재하는지 여부를 감지하는 로봇 청소기
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제 1 항에 있어서,상기 본체 주변에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하는 적어도 하나 이상의 물체 감지센서를 더 포함하고,상기 감지수단은,상기 물체 감지센서에서 감지된 장애물이 상기 본체의 회전을 간섭하는지 여부를 감지하는 로봇 청소기
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제 1 항에 있어서,상기 본체의 주변에 벽면이 존재하는지 여부를 감지하는 벽면 감지수단을 더 포함하고,상기 음성명령의 발생방향이 상기 벽면을 향하거나 벽면을 관통하는 경우, 기 설정된 알림 메시지를 출력하는 로봇 청소기
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제 7 항에 있어서,상기 벽면 감지수단은,상기 본체 주변에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하는 물체 감지센서 또는 기 저장된 맵 정보에 기초하여 상기 본체의 위치를 감지하는 위치감지부인 로봇 청소기
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외관을 형성하는 본체를 이동시키기 위한 이동수단;상기 이동수단을 제어하는 제어부;상기 본체에 구비되는 수신부에 입력된 음성명령의 패턴을 분석하여 호출명령이 입력되었는지 여부를 감지하는 음성 인식부;상기 호출명령이 발생된 방향을 감지하는 방향 감지부; 및음성명령의 발생 당시에 상기 본체가 위치한 곳에서, 음성명령의 발생방향을 향하여 회전할 수 있는지 여부를 결정하는 감지수단을 포함하고,상기 제어부는, 상기 본체가 음성명령의 발생방향을 향하여 회전할 수 없으면, 상기 본체가 우회 경로(Pd)를 따라서 음성명령의 발생방향으로 이동하게 하는 로봇 청소기
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제 9 항에 있어서,상기 제어부는,상기 호출명령이 입력되면, 상기 본체의 최초 위치(a0)로부터 호출자의 위치(s0)까지의 직선 경로(PL)를 설정하고,상기 본체는 최초 위치(a0)로부터 이탈된 뒤에, 상기 직선 경로(PL) 상의 일 지점으로 진입하고, 진입한 지점으로부터 상기 직선 경로(PL)를 따라서 진행하게 하는 로봇 청소기
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제 10 항에 있어서, 상기 우회 경로(Pd)는,상기 본체의 최초 위치(a0)로부터 이격된 제 1 위치(a1)까지 이동되는 제 1 우회 경로(Pd1);상기 제 1 위치(a1)로부터 상기 직선 경로(PL)의 일 지점인 제 2 위치(a2)까지 이동되는 제 2 우회 경로(Pd2)를 포함하는 로봇 청소기
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제 11 항에 있어서,상기 제 2 우회 경로(Pd2)는 직선인 로봇 청소기
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제 11 항에 있어서,상기 제 2 우회 경로(Pd2)는 곡선이고,상기 제어부는, 상기 본체가 최초 위치(a0)로부터 후퇴하여 제 1 위치(a1)까지 이동하고, 제 1 위치(a1)로부터 전진 및 방향 전환을 동시에 수행하여 제 2 위치(a2)까지 이동하도록 상기 이동 수단을 제어하는 로봇 청소기
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제 13 항에 있어서,상기 이동 수단은,상기 본체의 일측에 구비되는 제 1 휠; 및상기 본체의 타측에 구비되는 제 2 휠을 포함하고,상기 제어부는,상기 제 1 휠의 회전속도와, 상기 제 2 휠의 회전속도가 다르게 되도록 제어하는 로봇 청소기
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제 9 항에 있어서,상기 제어부는, 상기 본체가 소리의 발생방향을 향하여 회전할 수 있으면, 상기 본체의 최초 위치(a0)로부터 호출자의 위치(s0)까지의 직선 경로(PL)를 따라 상기 본체가 이동하게 하는 로봇 청소기
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로봇 청소기의 수신부를 통해 사용자의 음성명령을 수신하는 단계;음성명령이 발생된 호출지점의 방향을 감지하는 단계;상기 로봇 청소기의 현재 위치를 감지하는 단계;상기 로봇 청소기가, 현재 위치로부터 호출지점의 방향을 향하여 회전한 후에 상기 호출지점을 향하여 직선 경로(PL)로 이동할 수 있는지 여부를 결정하는 단계;상기 직선 경로(PL)로 이동할 수 없는 경우, 기 설정된 우회 경로를 따라서, 호출지점의 방향으로 주행하는 단계; 및상기 호출지점 방향으로의 주행을 종료하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법
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제 16 항에 있어서,상기 우회 경로는,최초 위치로부터 이탈되는 제 1 우회 경로; 및상기 직선 경로(PL)로 진입하는 제 2 우회 경로를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법
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제 16 항에 있어서,상기 로봇 청소기가, 현재 위치로부터 호출지점의 방향을 향하여 직선 경로(PL)로 이동할 수 있는지 여부는,상기 로봇 청소기가 충전대에 접속되어있는지 여부에 따라 결정되는 로봇 청소기의 제어방법
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제 16 항에 있어서,상기 로봇 청소기가, 현재 위치로부터 호출지점의 방향을 향하여 직선 경로(PL)로 이동할 수 있는지 여부는,상기 로봇 청소기가 음성명령이 발생된 방향을 향하여 방향 전환이 가능하지 여부에 따라서 결정되는 로봇 청소기의 제어방법
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제 16 항에 있어서,상기 주행을 종료하는 단계에서는, 주행 중에 사용자를 감지하거나, 기 설정된 주행거리에 도달하면 주행을 종료하는 로봇 청소기의 제어방법
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