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로봇 청소기

기술번호 : KST2015070643
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약	본 발명의 로봇 청소기는 본체; 광을 출사하는 송광부; 상기 송광부로부터 출사되어 장애물로부터 반사 또는 산란된 광의 스팟이 맺히는 이미지 센서; 상기 송광부와 이미지 센서를 지지하며 상기 본체에 회전 가능하게 배치되는 베이스; 상기 베이스를 회전시키는 회전 구동부; 상기 송광부와 이미지 센서를 지지하고, 상기 베이스에 틸팅 가능하게 구비되는 틸팅부; 및 상기 틸팅부를 틸팅시키는 틸팅 구동부를 포함한다.
Int. CL	G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) A47L 9/28 (2006.01)
CPC
출원번호/일자	1020130023557 (2013.03.05)
출원인	엘지전자 주식회사
등록번호/일자	10-1490170-0000 (2015.01.30)
공개번호/일자	10-2014-0109172 (2014.09.15) 문서열기
공고번호/일자	(20150205) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태	등록
심사진행상태	수리
심판사항
구분	신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자	Y (2013.03.05)
심사청구항수	20

출원인

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번호	이름	국적	주소
1	엘지전자 주식회사	대한민국	서울특별시 영등포구

발명자

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번호	이름	국적	주소
1	박성길	대한민국	서울특별시 금천구
2	정재헌	대한민국	서울특별시 금천구

대리인

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번호	이름	국적	주소
1	박병창	대한민국	서울특별시 강남구 테헤란로길 , 동주빌딩 *층 팍스국제특허법률사무소 (역삼동)

최종권리자

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번호	이름	국적	주소
1	엘지전자 주식회사		서울특별시 영등포구

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application	2013.03.05	수리 (Accepted)	1-1-2013-0193852-95
2	선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search	2013.12.10	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
3	선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search	2014.01.10	수리 (Accepted)	9-1-2014-0003896-25
4	의견제출통지서 Notification of reason for refusal	2014.03.20	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2014-0195955-16
5	[명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment	2014.05.20	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2014-0474975-05
6	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)	2014.05.20	수리 (Accepted)	1-1-2014-0474977-96
7	의견제출통지서 Notification of reason for refusal	2014.09.24	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2014-0651691-32
8	[명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment	2014.10.21	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2014-1004415-37
9	등록결정서 Decision to grant	2014.11.28	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2014-0821524-14
10	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2015.05.22	수리 (Accepted)	4-1-2015-5068349-97
11	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2020.05.28	수리 (Accepted)	4-1-2020-5118228-40

번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호	청구항
1	1 본체;광을 출사하는 송광부;상기 송광부로부터 출사되어 장애물로부터 반사 또는 산란된 광의 스팟이 맺히는 이미지 센서;상기 송광부와 이미지 센서를 지지하며 상기 본체에 회전 가능하게 배치되는 베이스;상기 베이스를 회전시키는 회전 구동부;상기 송광부와 이미지 센서를 지지하고, 상기 베이스에 틸팅 가능하게 구비되는 틸팅부; 및상기 틸팅부를 틸팅시키는 틸팅 구동부를 포함하고,상기 베이스는,상기 틸팅부가 제 1 위치에 있는 상태와, 상기 송광부의 조사방향이 가변되도록 상기 틸팅부가 상기 제 1 위치로부터 제 2 위치로 틸팅된 상태 중 어느 경우에나 회전이 가능하고,상기 베이스가 회전되는 중에 상기 이미지 센서에 맷힌 스팟을 바탕으로, 상기 틸팅부의 위치에 따른 광의 조사 영역 내의 장애물을 감지하는 제어부를 더 포함하는 로봇 청소기
2	2 제 1 항에 있어서,상기 틸팅부는 수평에 대해 상하로 틸팅가능하게 구비되는 로봇 청소기
3	3 제 2 항에 있어서,상기 틸팅부가 하방으로 틸팅될 시, 상기 송광부로부터 출사된 광은 수평방향에 대해 하방을 향하는 로봇 청소기
4	4 제 1 항에 있어서,상기 틸팅부의 틸팅 각도에 따라 상기 송광부로부터 장애물을 향해 출사되는 광이 향하는 방향이 가변되는 로봇 청소기
5	5 제 4 항에 있어서,상기 제어부는,상기 틸팅부가 상기 제 1 위치에 위치한 상태에서 장애물을 감지하는 제 1 장애물 감지제어와, 상기 틸팅 구동부를 제어하여 상기 틸팅부를 상기 제 1 위치로부터 제 2 위치로 틸팅시키고 장애물을 감지하는 제 2 장애물 감지제어를 수행하는 로봇 청소기
6	6 제 5 항에 있어서,상기 본체를 주행시키는 주행 구동부를 더 포함하고,상기 제어부는,상기 제 1 장애물 감지제어와 상기 제 2 장애물 감지제어를 수행한 후, 상기 본체가 주행되도록 상기 주행 구동부를 제어하는 로봇 청소기
7	7 제 5 항에 있어서,상기 제어부는,상기 회전 구동부에 의해 회전되는 상기 베이스의 회전 각도와, 상기 틸팅 구동부에 의해 틸팅된 각도와, 상기 이미지 센서에 맺힌 스팟의 위치로부터 산출된 장애물까지의 거리를 바탕으로 청소구역 내의 장애물 상황을 3차원 매핑하는 로봇 청소기
8	8 제 7 항에 있어서,상기 제 2 위치는 상기 송광부로부터 출사된 빛이 상기 제 1 위치에서보다 상측을 향하도록 상기 틸팅부가 틸팅된 위치인 로봇 청소기
9	9 제 8 항에 있어서,상기 제어부는,상기 제 1 장애물 감지제어를 통해 맵핑된 주변의 장애물 상황을 통해, 소정의 범위 내에 4 개 이상의 장애물이 분포하는 것으로 감지되면 상기 제 2 장애물 감지제어를 수행하는 로봇 청소기
10	10 제 7 항에 있어서,상기 제 2 위치는 상기 송광부로부터 출사된 빛이 상기 제 1 위치에서보다 하측을 향하도록 상기 틸팅부가 틸팅된 위치인 로봇 청소기
11	11 제 10 항에 있어서,상기 제어부는,상기 제 1 장애물 감지제어를 통해 맵핑된 주변의 장애물 상황을 통해, 동일 선상에서 소정 간격을 두고 이격되어 있는 2 개의 직선 성분이 검출되는 경우, 상기 제 2 장애물 감지제어를 수행하는 로봇 청소기
12	12 제 11 항에 있어서,상기 본체를 주행시키는 주행 구동부를 더 포함하고,상기 제어부는,상기 본체가 상기 직선 성분과 동일 선상으로 소정 거리 접근하도록 상기 주행 구동부를 제어한 후, 상기 제 2 장애물 감지제어를 수행하는 로봇 청소기
13	13 제 7 항에 있어서,상기 제어부는,상기 매핑된 주변의 장애물 상황을 바탕으로, 상기 본체가 상기 장애물을 회피하여 주행하도록 상기 주행 구동부를 제어하는 로봇 청소기
14	14 제 7 항에 있어서,상기 제어부는,상기 제 1 장애물 감지제어를 통해 맵핑된 주변의 장애물 상황을 통해, 동일 선상에서 소정 간격을 두고 이격되어 있는 2 개의 직선 성분이 검출되는 경우, 상기 2개의 직선 사이를 회피하여 주행하도록 상기 주행 구동부를 제어하는 로봇 청소기
15	15 제 1 항에 있어서,상기 송광부는 레이져광을 출사하는 레이져 다이오드를 포함하는 로봇 청소기
16	16 제 1 항에 있어서,상기 베이스는 상기 회전 구동부에 의해 360도 이상 회전되는 로봇 청소기
17	17 제 1 항에 있어서,상기 베이스는 상기 회전 구동부에 의해 소정 각도 범위 내에서 선회 회전되는 로봇 청소기
18	18 제 1 항에 있어서,상기 본체의 전면에 형성된 개구부를 포함하고,상기 송광부로부터 출사된 광은 상기 개구부를 통과하여 진행하는 로봇 청소기
19	19 제 18 항에 있어서,상기 개구부에 구비되어 광이 투과되는 투명부재를 더 포함하는 로봇 청소기
20	20 제 1 항에 있어서,상기 틸팅부는,상기 송광부로부터 출사된 광이 수평방향에 대해 하방을 향하도록 틸팅되는 로봇 청소기

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순번	패밀리번호	국가코드	국가명	종류
1	CN104027040	CN	중국	FAMILY
2	EP02774524	EP	유럽특허청(EPO)	FAMILY
3	EP02774524	EP	유럽특허청(EPO)	FAMILY
4	EP02774524	EP	유럽특허청(EPO)	FAMILY
5	US09271621	US	미국	FAMILY
6	US20140257563	US	미국	FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번	패밀리번호	국가코드	국가명	종류
1	CN104027040	CN	중국	DOCDBFAMILY
2	CN104027040	CN	중국	DOCDBFAMILY
3	EP2774524	EP	유럽특허청(EPO)	DOCDBFAMILY
4	EP2774524	EP	유럽특허청(EPO)	DOCDBFAMILY
5	EP2774524	EP	유럽특허청(EPO)	DOCDBFAMILY
6	US2014257563	US	미국	DOCDBFAMILY
7	US9271621	US	미국	DOCDBFAMILY

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데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.

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특허 등록번호	10-1490170-0000

권리란

표시번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 권리란 표입니다.
표시번호	사항
1	출원 연월일 : 20130305 출원 번호 : 1020130023557 공고 연월일 : 20150205 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20141128 청구범위의 항수 : 20 유별 : A47L 9/28 발명의 명칭 : 로봇 청소기 존속기간(예정)만료일 :

특허권자란

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순위번호	사항
1	(권리자) 엘지전자 주식회사 서울특별시 영등포구...

등록료란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 등록료란 표입니다.
제 1 - 3 년분	금 액	825,000 원	2015년 01월 30일	납입
제 4 년분	금 액	480,000 원	2017년 12월 14일	납입
제 5 년분	금 액	480,000 원	2018년 12월 14일	납입
제 6 년분	금 액	480,000 원	2019년 12월 13일	납입

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정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
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번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서	2013.03.05	수리 (Accepted)	1-1-2013-0193852-95
2	선행기술조사의뢰서	2013.12.10	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
3	선행기술조사보고서	2014.01.10	수리 (Accepted)	9-1-2014-0003896-25
4	의견제출통지서	2014.03.20	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2014-0195955-16
5	[명세서등 보정]보정서	2014.05.20	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2014-0474975-05
6	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서	2014.05.20	수리 (Accepted)	1-1-2014-0474977-96
7	의견제출통지서	2014.09.24	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2014-0651691-32
8	[명세서등 보정]보정서	2014.10.21	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2014-1004415-37
9	등록결정서	2014.11.28	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2014-0821524-14
10	출원인정보변경(경정)신고서	2015.05.22	수리 (Accepted)	4-1-2015-5068349-97
11	출원인정보변경(경정)신고서	2020.05.28	수리 (Accepted)	4-1-2020-5118228-40


기술번호	KST2015070643
자료제공기관	NTB
기술공급기관	LG그룹
기술명	로봇 청소기
기술개요	본 발명의 로봇 청소기는 본체; 광을 출사하는 송광부; 상기 송광부로부터 출사되어 장애물로부터 반사 또는 산란된 광의 스팟이 맺히는 이미지 센서; 상기 송광부와 이미지 센서를 지지하며 상기 본체에 회전 가능하게 배치되는 베이스; 상기 베이스를 회전시키는 회전 구동부; 상기 송광부와 이미지 센서를 지지하고, 상기 베이스에 틸팅 가능하게 구비되는 틸팅부; 및 상기 틸팅부를 틸팅시키는 틸팅 구동부를 포함한다.
개발상태
기술의 우수성
응용분야
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