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로봇 청소기
- 기술번호 : KST2015070693
- 담당센터 :
- 전화번호 :
| 요약 | 본 발명의 로봇 청소기는 본체; 광을 출사하는 송광부; 상기 송광부로부터 출사되어 장애물로부터 반사 또는 산란된 광의 스팟이 맺히는 이미지 센서; 상기 송광부와 이미지 센서를 지지하며 상기 본체에 회전 및 승강 가능하게 구비되는 베이스; 상기 베이스를 회전시키는 회전 구동부; 및 상기 베이스를 승강시키는 승강 구동부를 포함한다. |
|---|---|
| Int. CL | B25J 13/08 (2006.01) G01D 1/02 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) A47L 9/28 (2006.01) |
| CPC | |
| 출원번호/일자 | 1020130023564 (2013.03.05) |
| 출원인 | 엘지전자 주식회사 |
| 등록번호/일자 | 10-1450569-0000 (2014.10.07) |
| 공개번호/일자 | 10-2014-0109175 (2014.09.15) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20141014) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2013.03.05) |
| 심사청구항수 | 26 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 엘지전자 주식회사 | 대한민국 | 서울특별시 영등포구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 선창화 | 대한민국 | 서울특별시 금천구 |
| 2 | 신동명 | 대한민국 | 서울특별시 금천구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 박병창 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 테헤란로*길 *, 동주빌딩 *층 팍스국제특허법률사무소 (역삼동) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 엘지전자 주식회사 | 서울특별시 영등포구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2013.03.05 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0193863-97 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2013.12.10 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2014.01.10 | 수리 (Accepted) | 9-1-2014-0004480-14 |
| 4 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2014.03.20 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2014-0195956-62 |
| 5 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2014.05.20 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2014-0474614-38 |
| 6 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2014.05.20 | 수리 (Accepted) | 1-1-2014-0474613-93 |
| 7 | 등록결정서 Decision to grant |
2014.09.24 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2014-0651692-88 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.05.22 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5068349-97 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.05.28 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5118228-40 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 본체;레이저 광을 출사하는 송광부;상기 송광부로부터 출사되어 장애물로부터 반사 또는 산란된 광의 스팟이 맺히는 이미지 센서;상기 송광부와 이미지 센서를 지지하며 상기 본체에 회전 및 승강 가능하게 구비되는 베이스;상기 베이스를 회전시키는 회전 구동부; 및상기 베이스를 승강시키는 승강 구동부를 포함하고,상기 베이스가 상기 본체 내의 제 1 위치에 있을 시에는 상기 송광부로부터 출사된 광이 상기 본체의 전면부를 통해 진행하고, 상기 승강 구동부의 작동에 의해 상기 베이스가 상기 제 1 위치로부터 상승되어 제 2 위치에 있을 시에는 상기 본체의 상측에서 상기 송광부로부터 광이 출사되고,상기 베이스는,상기 회전 구동부에 의해 상기 제 1 위치 또는 상기 제 2 위치 중 어느 위치에서나 회전이 가능한 로봇 청소기 |
| 2 |
2 삭제 |
| 3 |
3 제 1 항에 있어서,상기 회전 구동부 및 승강 구동부 중 적어도 하나의 작동을 제어하는 제어부를 더 포함하고,상기 제어부는,상기 제 1 위치에서 상기 회전 구동부를 제어하여 상기 베이스를 회전시키는 제 1 장애물 감지제어와, 상기 승강 구동부를 제어하여 상기 베이스를 상기 제 2 위치로 상승시킨 후, 상기 회전 구동부를 제어하여 상기 베이스를 회전시키는 제 2 장애물 감지제어 중 적어도 하나를 수행하는 로봇 청소기 |
| 4 |
4 제 3 항에 있어서,상기 제어부는,상기 제 2 장애물 감지제어를 통해 장애물이 감지되면, 상기 베이스가 상기 본체 내로 수용되도록 상기 승강 구동부를 제어하는 로봇 청소기 |
| 5 |
5 제 3 항에 있어서,상기 본체를 주행시키는 주행 구동부를 더 포함하고,상기 제어부는,상기 제 1 장애물 감지제어와 상기 제 2 장애물 감지제어를 수행한 후, 상기 본체가 주행되도록 상기 주행 구동부를 제어하는 로봇 청소기 |
| 6 |
6 삭제 |
| 7 |
7 삭제 |
| 8 |
8 삭제 |
| 9 |
9 삭제 |
| 10 |
10 제 1 항에 있어서,상기 베이스는 상기 회전 구동부에 의해 360도 이상 회전되는 로봇 청소기 |
| 11 |
11 제 1 항에 있어서,상기 송광부는 레이저 광을 출사하는 레이저 다이오드를 포함하는 로봇 청소기 |
| 12 |
12 제 1 항에 있어서,상기 베이스는 상기 회전 구동부에 의해 소정 각도 범위 내에서 선회 회전되는 로봇 청소기 |
| 13 |
13 삭제 |
| 14 |
14 제 1 항에 있어서,상기 본체에는,상기 베이스가 상기 제 1 위치에 있을 시, 상기 송광부로부터 출사된 광이 통과하는 투명부재가 구비되는 로봇 청소기 |
| 15 |
15 제 14 항에 있어서,상기 투명부재는,상기 본체의 전방에 배치되는 로봇 청소기 |
| 16 |
16 본체;상기 본체에 회전 및 승강 가능하게 구비되어, 레이저 광을 출사하여 장애물의 위치를 감지하는 위치감지센서;상기 위치감지센서를 회전시키는 회전 구동부; 및상기 위치감지센서를 승강시키는 승강 구동부를 포함하고,상기 위치감지센서는,상기 본체 내의 제 1 위치에 있을 시에는 상기 본체의 전면을 통해 광을 출사하고, 상기 승강 구동부의 작동에 의해 상기 본체의 상측으로 돌출된 제 2 위치에 있을 시에는 상기 본체의 상측에서 광을 출사하고,상기 위치감지센서는,상기 회전 구동부에 의해 상기 제 1 위치 또는 제 2 위치 중 어느 위치에서나 회전이 가능한 로봇 청소기 |
| 17 |
17 제 16 항에 있어서,상기 위치감지센서는,상기 회전 구동부에 의한 회전에 대응하여 광의 출사 방향이 가변되는 로봇 청소기 |
| 18 |
18 삭제 |
| 19 |
19 제 16 항에 있어서,상기 위치감지센서를 통해 감지된 장애물 상황에 따라 상기 회전 구동부 및 상기 승강 구동부 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 더 포함하고,상기 제어부는,상기 제 1 위치에서 상기 회전 구동부를 제어하여 하부 장애물을 감지하는 제 1 장애물 감지제어를 수행한 후, 상기 제 1 장애물 감지제어를 통해 장애물이 감지되면, 상기 제 2 위치에 위치되도록 상기 승강 구동부를 제어한 후, 상기 회전 구동부를 제어하여 상부 장애물을 감지하는 제 2 장애물 감지제어를 수행하는 로봇 청소기 |
| 20 |
20 제 19 항에 있어서,상기 제어부는,상기 제 1 장애물 감지제어를 통해 소정의 범위 내에서 4 개 이상의 장애물이 감지되면, 상기 제 2 장애물 감지제어를 수행하는 로봇 청소기 |
| 21 |
21 제 19 항에 있어서,상기 제어부는,상기 제 1 장애물 감지제어를 통해 감지된 범위 내에 장애물이 존재하지 않는 영역이 존재하고, 상기 제 2 장애물 감지제어를 통해 감지된 범위 내에 장애물이 존재하는 영역이 존재하는 경우, 상기 위치감지센서가 상기 제 1 위치에 위치되도록 상기 승강 구동부를 제어하는 로봇 청소기 |
| 22 |
22 제 16 항에 있어서,상기 본체의 상측으로 광을 출사하여, 상기 본체의 상측에 존재하는 장애물에 의해 반사 또는 산란된 광을 수신하는 상방향 거리센서를 더 포함하는 로봇 청소기 |
| 23 |
23 본체;상기 본체에 회전 및 승강 가능하게 구비되어, 광을 출사하여 장애물의 위치를 감지하는 위치감지센서;상기 위치감지센서를 회전시키는 회전 구동부;상기 위치감지센서를 승강시키는 승강 구동부;상기 본체의 상측으로 광을 출사하여, 상기 본체의 상측에 존재하는 장애물에 의해 반사 또는 산란된 광을 수신하는 상방향 거리센서; 및상기 위치감지센서를 통해 감지된 장애물 상황에 따라 상기 회전 구동부 및 상기 승강 구동부 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는,상기 위치감지센서가 상기 본체의 상측으로 승강된 상태에서, 상기 상방향 거리센서를 통해 상기 본체 상측으로 소정 거리 내에서 장애물이 감지되면, 상기 장애물까지의 거리를 넘지 않는 범위내에서 상기 위치감지센서의 높이가 조절되도록 상기 승강 구동부를 제어하는 로봇 청소기 |
| 24 |
24 본체;상기 본체에 회전 및 승강 가능하게 구비되어, 광을 출사하여 장애물의 위치를 감지하는 위치감지센서;상기 위치감지센서를 회전시키는 회전 구동부;상기 위치감지센서를 승강시키는 승강 구동부; 및상기 위치감지센서를 통해 감지된 장애물 상황에 따라 상기 회전 구동부 및 상기 승강 구동부 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 더 포함하고,상기 제어부는,상기 위치감지센서가 상기 본체의 상측으로 승강된 제 1 위치에서 회전되도록 상기 회전 구동부를 제어하는 제 1 장애물 감지를 수행하고, 상기 제 1 장애물 감지를 통해 장애물이 감지된 경우, 상기 위치감지센서가 상기 본체 내로 수용되는 제 2 위치로 하강되도록 상기 승강 구동부를 제어하는 로봇 청소기 |
| 25 |
25 제 24 항에 있어서,상기 제어부는,상기 위치감지센서가 상기 제 2 위치에서 회전되도록 상기 회전 구동부를 제어하는 제 2 장애물 감지를 수행하는 로봇 청소기 |
| 26 |
26 제 25 항에 있어서,상기 본체를 주행시키는 주행 구동부를 더 포함하고,상기 제어부는,상기 제 1 장애물 감지를 통해 장애물이 감지되고, 제 1 장애물 감지시 감지된 장애물이 평면상에서 점유하는 영역에서 제 2 장애물 감지시에는 장애물이 감지되지 않은 경우, 상기 제 1 장애물 감지시 감지된 장애물이 점유하는 영역 내로 상기 본제가 진입되도록 상기 주행 구동부를 제어하는 로봇 청소기 |
| 27 |
27 제 25 항에 있어서,상기 제 2 장애물 감지는,상기 위치감지센서로부터 출사된 광이 통과하는 상기 본체 전방의 개구부 또는 투명부재와 대응하는 영역에 대해 이루어지는 로봇 청소기 |
| 28 |
28 제 24 항에 있어서,상기 제 1 장애물 감지는 상기 본체 주변의 360도 영역에 대한 장애물 감지가 수행되는 로봇 청소기 |
| 29 |
29 본체;레이저 광을 출사하는 송광부;상기 송광부로부터 출사되어 장애물로부터 반사 또는 산란된 광의 스팟이 맺히는 이미지 센서;상기 송광부와 이미지 센서를 지지하며 상기 본체에 회전 및 승강 가능하게 구비되는 베이스;상기 베이스를 회전시키는 회전 구동부;상기 베이스를 승강시키는 승강 구동부; 및상기 회전 구동부 및 상기 승강 구동부 중 적어도 하나를 제어하고, 상기 회전 구동부에 의해 회전되는 상기 베이스의 회전 각도와, 상기 승강 구동부에 의해 승강된 높이와, 상기 이미지 센서에 맺힌 스팟의 위치로부터 산출된 장애물까지의 거리를 바탕으로 청소구역 내의 장애물 상황을 3차원 매핑하는 제어부를 포함하는 로봇 청소기 |
| 30 |
30 제 29 항에 있어서,상기 본체를 주행시키는 주행 구동부를 더 포함하고,상기 제어부는,상기 매핑된 장애물 상황을 바탕으로, 상기 본체가 상기 장애물을 회피, 극복 또는 통과 주행하도록 상기 주행 구동부를 제어하는 로봇 청소기 |
| 31 |
31 제 29 항에 있어서,상기 제어부는,제 1 위치에서 상기 회전 구동부를 제어하여 상기 베이스를 회전시키는 제 1 장애물 감지제어를 수행하고, 상기 제 1 장애물 감지제어를 통해 맵핑된 주변의 장애물 상황을 통해, 소정의 범위 내에 4 개 이상의 장애물이 분포하는 것으로 감지되면, 상기 승강 구동부를 제어하여 상기 베이스를 상기 제 1 위치로부터 제 2 위치로 상승시킨 후, 상기 회전 구동부를 제어하여 상기 베이스를 회전시키는 제 2 장애물 감지제어를 수행하는 로봇 청소기 |
| 32 |
32 제 29 항에 있어서,상기 본체를 주행시키는 주행 구동부를 더 포함하고,상기 제어부는,제 1 위치에서 상기 회전 구동부를 제어하여 상기 베이스를 회전시키는 제 1 장애물 감지제어를 수행하고, 상기 제 1 장애물 감지제어를 통해 맵핑된 주변의 장애물 상황을 통해, 동일 선상에서 소정 간격을 두고 이격되어 있는 2 개의 직선 성분이 검출되는 경우, 상기 2개의 직선 성분 사이 구간의 높이에 따라, 상기 2 개의 직선 성분 사이에 대한 회피 주행, 극복 주행 또는 통과 주행하도록 상기 주행 구동부를 제어하는 로봇 청소기 |
| 33 |
33 본체;광을 출사하는 송광부;상기 송광부로부터 출사되어 장애물로부터 반사 또는 산란된 광의 스팟이 맺히는 이미지 센서;상기 송광부와 이미지 센서를 지지하며 상기 본체에 회전 및 승강 가능하게 구비되는 베이스;상기 베이스를 회전시키는 회전 구동부; 및상기 베이스를 승강시키는 승강 구동부를 포함하고, 상기 베이스는,제 1 위치에서는 상기 본체의 전면에서 상기 송광부로부터 장애물을 향해 광이 출사되도록 구비되고, 상기 승강 구동부의 작동에 의해 상승시에는 상기 본체의 상측에서 상기 송광부로부터 장애물을 향해 광이 출사되도록 제 2 위치로 상승되고,상기 회전 구동부 및 승강 구동부 중 적어도 하나의 작동을 제어하는 제어부를 더 포함하고,상기 제어부는,상기 제 1 위치에서 상기 회전 구동부를 제어하여 상기 베이스를 회전시키는 제 1 장애물 감지제어와, 상기 승강 구동부를 제어하여 상기 베이스를 상기 제 2 위치로 상승시킨 후, 상기 회전 구동부를 제어하여 상기 베이스를 회전시키는 제 2 장애물 감지제어 중 적어도 하나를 수행하고, 상기 제 1 장애물 감지제어를 통해 감지된 범위 내에 장애물이 존재하지 않는 영역이 존재하고, 상기 제 2 장애물 감지제어를 통해 감지된 범위 내에 장애물이 존재하는 영역이 존재하는 경우, 상기 베이스가 상기 제 1 위치에 위치되도록 상기 승강 구동부를 제어하는 로봇 청소기 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | CN104027041 | CN | 중국 | FAMILY |
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DOCDB 패밀리 정보
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | CN104027041 | CN | 중국 | DOCDBFAMILY |
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| 5 | EP2774523 | EP | 유럽특허청(EPO) | DOCDBFAMILY |
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| 7 | US9283670 | US | 미국 | DOCDBFAMILY |
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1450569-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20130305 출원 번호 : 1020130023564 공고 연월일 : 20141014 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20140924 청구범위의 항수 : 26 유별 : A47L 9/28 발명의 명칭 : 로봇 청소기 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 엘지전자 주식회사 서울특별시 영등포구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 1,059,000 원 | 2014년 10월 07일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 612,000 원 | 2017년 09월 14일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 612,000 원 | 2018년 09월 14일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 612,000 원 | 2019년 09월 11일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 1,088,000 원 | 2020년 09월 14일 | 납입 |
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| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2013.03.05 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0193863-97 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 | 2013.12.10 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 | 2014.01.10 | 수리 (Accepted) | 9-1-2014-0004480-14 |
| 4 | 의견제출통지서 | 2014.03.20 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2014-0195956-62 |
| 5 | [명세서등 보정]보정서 | 2014.05.20 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2014-0474614-38 |
| 6 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2014.05.20 | 수리 (Accepted) | 1-1-2014-0474613-93 |
| 7 | 등록결정서 | 2014.09.24 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2014-0651692-88 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.05.22 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5068349-97 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.05.28 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5118228-40 |
| 기술번호 | KST2015070693 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | LG그룹 |
| 기술명 | 로봇 청소기 |
| 기술개요 |
본 발명의 로봇 청소기는 본체; 광을 출사하는 송광부; 상기 송광부로부터 출사되어 장애물로부터 반사 또는 산란된 광의 스팟이 맺히는 이미지 센서; 상기 송광부와 이미지 센서를 지지하며 상기 본체에 회전 및 승강 가능하게 구비되는 베이스; 상기 베이스를 회전시키는 회전 구동부; 및 상기 베이스를 승강시키는 승강 구동부를 포함한다. |
| 개발상태 | |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제정보가 없습니다 |
|---|
중요키워드
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