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자기부상력을 발생시키는 부상 전자석들이 이송체 상부에 이송체의 이송경로를 따라 일정 간격으로 설치되어 구성되는 자기부상 모듈이 구비됨과 더불어 상기 이송체에 부상 전자석들과 상호 작용하는 부상 코어가 설치된 무빙 코어 방식 및 흡인식 자기부상 이송 시스템의 부상 제어 방법에 있어서,이송체의 이송 동안 위치센서에 의해 이송체 이송방향 위치인 X축 절대 위치(x)가 실시간 검출되는 단계;상기 X축 절대 위치(x) 정보로부터 이송체의 부상을 위해 자기부상력 발생이 요구되는 부상 전자석들로 이루어지는 섹션을 결정하는 단계;결정된 섹션 내 각 부상 전자석들이 자기부상력을 발생시키도록 상기 섹션 내 각 부상 전자석에 전류를 인가하여 부상 전자석들을 구동시키는 단계; 및상기 단계를 실시간으로 반복하되, 이송체의 이송 동안 검출된 상기 X축 절대 위치(x)에 따른 다음 순번의 섹션에서 이송체 부상을 위한 자기부상력을 발생시키도록 부상 전자석들을 구동하여 순차적인 섹션 절환이 이루어지도록 하는 단계;를 포함하고, 상기 섹션은 연속 배치된 미리 정해진 개수의 부상 전자석들로 구성되도록 설정되고, 상기 이송체 코어의 길이가 (N+1)P보다는 크고 (N+2)P보다는 작은 조건이 되도록(P는 부상 전자석 간의 피치임) 하나의 섹션을 구성하는 부상 전자석의 개수가 (N+1)개로 설정되어, 이송체를 항상 (N+1)개의 부상 전자석이 발생시키는 자기부상력만으로 부상 및 지지시키는 것을 특징으로 하는 자기부상 이송 시스템의 부상 제어 방법
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청구항 1에 있어서,상기 섹션 절환은 실시간 검출되는 이송체의 X축 절대 위치(x)에 따라 섹션을 결정한 뒤 이송방향을 기준으로 이전 순번의 섹션 내 최후방에 위치된 부상 전자석 하나를 위치 x에 따라 연속적으로 오프(꺼짐) 구동시키는 동시에 상기 이전 순번 섹션의 최전방 전자석 바로 앞쪽에 위치된 부상 전자석을 위치 x에 따라 연속적으로 온(켜짐) 구동시킴으로써 다음 순번의 섹션으로 절환되는 것임을 특징으로 하는 자기부상 이송 시스템의 부상 제어 방법
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청구항 1에 있어서,한 섹션을 구성하는 부상 전자석 중 이송방향을 기준으로 최전방에 위치된 전자석과 최후방에 위치된 전자석을 제외한 나머지 (N-1)개의 각 전자석이 이송체 총 정적(Static) 무게(Mg)의 1/N씩을 분담하도록 각 전자석의 자기부상력을 제어하고, 상기 최전방의 전자석이 이송체 총 정적 무게(Mg) 중 를 분담하도록, 그리고 상기 최후방의 전자석이 이송체 총 정적 무게(Mg) 중 를 분담하도록 각 전자석의 자기 부상력을 제어하는 것을 특징으로 하는 자기부상 이송 시스템의 제어 방법
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청구항 4에 있어서,상기 한 섹션을 구성하는 각 전자석의 자기부상력(F)을 제어함에 있어서, 이송체의 이송경로를 따라 일정 간격으로 설치된 각 갭 센서에 의해 검출되는 이송체와의 수직 거리(S), 갭 센서 간의 이격 거리(Ps), 각 섹션의 중심위치로부터 이송체 무게중심까지의 X축 방향 거리(Δx) 정보를 이용하여 이송체 무게중심에서의 수직 거리(y)와 이송체의 기울어짐 각도(θ)를 산출하고, 이어 상기 각 섹션의 중심위치로부터 이송체 무게중심까지의 X축 방향 거리(Δx), 이송체 무게중심에서의 수직 거리(y), 이송체의 기울어짐 각도(θ), 및 부상 전자석 간의 피치 정보(P)를 이용하여 각 부상 전자석에서의 이송체 부상 코어까지의 수직 거리(δ)를 산출한 다음,상기 산출된 각 부상 전자석에서의 이송체 부상 코어까지의 수직 거리 정보(δ)를 이용하여 각 부상 전자석에서 상기한 이송체 총 정적(Static) 무게(Mg)의 분담을 위한 자기부상력이 발생하도록 각 부상 전자석에 인가되는 전류(i)를 제어하는 것을 특징으로 하는 자기부상 이송 시스템의 제어 방법
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청구항 1에 있어서,상기 섹션을 결정하는 단계는, 상기 각 섹션의 번호를 K라 하고, 상기 부상 전자석 간의 피치를 P라 하며, 이송체의 무게중심(CM)의 X축 절대 위치를 x라 할 때,의 방법으로 X축 절대 위치(x)에 따라 이송체가 위치하는 각 섹션의 번호를 결정함으로써 이루어지는 것을 특징으로 하는 자기부상 이송 시스템의 부상 제어 방법
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