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본체;설정된 주행경로에 따라 본체를 이동시키는 주행부; 주행중 본체 주변의 이물질을 흡입하는 청소부;상기 본체에 구비되어, 상기 본체로부터 회전 동작하면서 광을 출사하여 출사된 광이 장애물로부터 반사 또는 산란되어 입사되는 광을 이용하여 장애물을 감지하는 센서유닛; 및설정된 주행경로에 따라 이동하도록 상기 주행부를 제어하며 청소를 수행하도록 상기 청소부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 센서유닛은 입사되는 광에 대한 감도가 상이하게 설정되는 제 1 모드와 제 2 모드를 포함하고, 상기 제어부는 주행모드에 따라 상기 센서유닛의 감도 모드를 변경하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 주행 시 상기 센서유닛의 감도를 제 1 모드로 설정하고, 충전대 탐색 시 상기 제 1 모드와 상이한 제 2 모드로 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제 2 항에 있어서, 상기 제 1 모드는 입사되는 광에 대한 민감도가 높아서 적은 빛으로도 물체를 인식할 수 있는 고감도 모드이고, 상기 제 2 모드는 상기 제 1 모드보다 입사되는 광에 대한 민감도가 낮은 저감도 모드인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제 1 항에 있어서, 상기 센서유닛에 의해 감지되는 장애물의 위치에 대응하여 목표지점까지 최단거리로 이동하도록 주행 방향 및 주행 경로를 설정하여 상기 제어부로 인가하는 경로설정부;를 더 포함하고, 상기 경로설정부는 상기 센서유닛에 의해 장애물이 감지되면, 주행 가능한 방향이 존재하는지 여부를 판단하여 주행방향 및 주행경로를 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제 4 항에 있어서, 상기 경로설정부는 일반 주행 시 상기 장애물에 접근하기 전 상기 장애물을 미리 회피하도록 주행방향 및 주행경로를 설정하고, 청소 중, 상기 장애물에 일정 거리 접근 후 상기 장애물을 회피하도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제 4 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 경로설정부에 의해 주행 가능 방향이 존재하지 않는다고 판단되면, 상기 센서유닛의 센싱범위를 변경하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제 6 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 센서유닛의 감지 가능한 최대거리를 기준으로 센싱범위를 복수의 단계로 구분한 후, 상기 센서유닛의 센싱범위를 1 단계씩 감소시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제 6 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 센서유닛의 센싱범위를 감소시켜 상기 로봇청소기가 장애물에 일정 거리 접근한 후 주행방향이 변경되도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제 2 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 센서유닛이 상기 제 2 모드로 설정된 상태에서 상기 충전대로부터 반사되어 상기 센서유닛으로 입사되는 광의 반사율에 대응하여 상기 충전대를 탐색하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제 9 항에 있어서, 상기 충전대는 고휘도의 반사판이 부착된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제 1 항에 있어서, 상기 센서유닛으로부터 감지된 데이터를 분석하여 장애물 위치 및 거리를 산출하는 위치산출부를 더 포함하고, 상기 위치산출부는 상기 센서유닛에 의해 충전대가 감지되는 않는 경우 탐색영역에 대한 맵을 생성하여 미탐색 영역이 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 제어부는 미탐색 영역이 존재하는 경우, 미탐색 영역으로 이동하여 상기 충전대를 탐색하도록 상기 주행부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제 1 항에 있어서, 상기 센서유닛은, 광을 출사하는 발광부;상기 발광부로부터 출사된 광이 입사되는 수광부;상기 수광부를 통해 입사된 광에 대한 스팟이 맺히는 이미지 센서;상기 발광부와 상기 이미지 센서를 지지하며 상기 본체에 회전가능하게 구비되는 베이스; 및상기 베이스를 회전시키는 회전 구동부;를 포함하는 로봇 청소기
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주행모드가 설정되는 단계;본체로부터 회전 동작하면서 광을 출사하여 출사된 광이 장애물로부터 반사 또는 산란되어 입사되는 광을 이용하여 장애물을 감지하는 센서유닛에, 입사되는 광에 대한 감도가 상이하게 설정되는 제 1 모드와 제 2 모드 중 어느 하나의 모드를 설정하는 단계; 및주행 시, 상기 센서유닛의 감도를 상기 제 1 모드로 설정하고, 상기 센서유닛에 의해 감지되는 장애물을 회피하면서 목표지점으로 주행하는 단계;를 포함하는 로봇 청소기의 동작방법
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제 13 항에 있어서, 상기 제 1 모드는 입사되는 광에 대한 민감도가 높아서 적은 빛으로도 물체를 인식할 수 있는 고감도 모드이고, 상기 제 2 모드는 상기 제 1 모드보다 입사되는 광에 대한 민감도가 낮은 저감도 모드인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 동작방법
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제 13 항에 있어서, 주행 중, 상기 센서유닛에 의해 장애물이 감지되면 상기 장애물의 위치를 산출하고, 상기 장애물을 회피하여 상기 목표지점으로 이동하도록 주행경로를 변경하여 주행하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 동작방법
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제 13 항에 있어서, 주행 중 상기 센서유닛에 의해 장애물 감지 시, 상기 장애물을 회피하여 주행 가능한 방향이 존재하지 않는 경우, 상기 센서유닛의 센싱범위를 변경하여 주행하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 동작방법
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제 16 항에 있어서, 상기 센서유닛의 감지 가능한 최대거리를 기준으로, 센싱범위를 복수의 단계로 구분한 후, 센싱범위를 1 단계씩 감소시키고, 센싱범위가 최소값으로 더 이상 변경이 불가능한 경우 에러를 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 동작방법
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제 16 항에 있어서, 상기 센서유닛의 센싱범위를 감소시켜 장애물에 일정 거리 접근한 후 주행방향을 변경하여 이동하도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 동작방법
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제 13 항에 있어서, 충전대 탐색 시, 상기 센서유닛의 감도를 상기 제 1 모드와는 상이한 상기 제 2 모드로 설정한 후 상기 충전대를 탐색하는 단계를 더 포함하고, 상기 충전대에 부착된 반사판으로부터 반사되어 상기 센서유닛으로 입사되는 광에 대한 반사율에 대응하여 상기 충전대를 탐색하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 동작방법
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제 19 항에 있어서, 상기 충전대가 감지되지 않는 경우, 탐색영역에 대한 맵을 생성하여, 미탐색 영역이 존재하는 경우 미탐색 영역을 다음 목표지점으로 경로를 설정하여 이동한 후 상기 충전대를 재탐색하는 단계; 를 더 포함하는 로봇 청소기의 동작방법
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