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로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법

  • 기술번호 : KST2015072354
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.본 발명의 일실시예에 따르면, 자동으로 주행하면서 청소를 수행하는 로봇 청소기; 상기 로봇 청소기의 충전대; 그리고 상기 로봇 청소기를 원격으로 제어하는 원격 제어 장치를 포함하며, 상기 원격 제어 장치는, 카메라를 통해 생성되는 로봇 청소기와 상기 로봇 청소기의 주변 영역에 대한 영상 정보 또는 상기 충전대와 상기 충전대의 주변 영역에 대한 영상 정보를 통해, 실제 영역과 가상 영역의 매핑 정보를 생성함을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템 및 이의 제어방법을 제공할 수 있다.
Int. CL A47L 9/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) A47L 9/28 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020130106870 (2013.09.05)
출원인 엘지전자 주식회사
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2014-0053764 (2014.05.08) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020120119843   |   2012.10.26
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호 1020160018773;1020160018774;1020160018775;
심사청구여부/일자 Y (2016.12.19)
심사청구항수 16

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김상윤 대한민국 서울 금천구
2 김영기 대한민국 서울 금천구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김용인 대한민국 서울특별시 송파구 올림픽로 ** (잠실현대빌딩 *층)(특허법인(유한)케이비케이)
2 방해철 대한민국 서울특별시 송파구 올림픽로 ** (잠실현대빌딩 *층)(특허법인(유한)케이비케이)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 서울특별시 영등포구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.09.05 수리 (Accepted) 1-1-2013-0815227-92
2 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2014.12.01 수리 (Accepted) 1-1-2014-1163174-68
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.05.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5068349-97
4 [분할출원]특허출원서
[Divisional Application] Patent Application		 2016.02.17 수리 (Accepted) 1-1-2016-0159541-17
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.02.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0159199-05
6 [분할출원]특허출원서
[Divisional Application] Patent Application		 2016.02.17 수리 (Accepted) 1-1-2016-0159542-63
7 [분할출원]특허출원서
[Divisional Application] Patent Application		 2016.02.17 수리 (Accepted) 1-1-2016-0159543-19
8 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2016.12.19 수리 (Accepted) 1-1-2016-1244250-32
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.10.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0759345-63
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.12.29 수리 (Accepted) 1-1-2017-1310836-04
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.12.29 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-1310835-58
12 등록결정서
Decision to grant		 2018.05.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0370143-14
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.28 수리 (Accepted) 4-1-2020-5118228-40
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
자동으로 주행하면서 청소를 수행하는 로봇 청소기; 상기 로봇 청소기의 충전대; 그리고상기 로봇 청소기를 원격으로 제어하며, 카메라와 디스플레이부가 구비된 원격 제어 장치를 포함하며,상기 원격 제어 장치는, 상기 카메라를 통해 생성되어 상기 디스플레이부에 나타나는 상기 로봇 청소기와 상기 로봇 청소기의 주변 영역에 대한 영상 정보 또는 상기 카메라를 통해 생성되어 상기 디스플레이부에 나타나는 상기 충전대와 상기 충전대의 주변 영역에 대한 영상 정보를 통해, 상기 로봇 청소기의 실제 영역과 상기 디스플레이부에 나타나는 상기 로봇 청소기의 가상 영역 사이의 매핑 정보를 생성하거나, 상기 충전대의 실제 영역과 상기 디스플레이부에 나타나는 상기 충전대의 가상 영역 사이의 매핑 정보를 생성하며,상기 로봇 청소기 또는 상기 충전대에는 상기 매핑 정보 생성을 위한 인식 수단이 구비되고,상기 인식 수단은 상기 로봇 청소기의 본체 또는 충전대의 본체 내부에서 상기 본체 외부를 향하여 빛을 공급하는 LED 조명을 포함하고,상기 본체의 외벽은 외부에서부터 컬러층과 반사층을 포함하여 이루어지고, 상기 LED 조명은 상기 반사층 하부에 구비되어, 상기 LED 조명이 불활성화 상태에서 상기 LED 조명이 상기 본체의 외벽 외부로 가시적인 노출이 배제됨을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템
2 2
제 1 항에 있어서,상기 원격 제어 장치는, 상기 영상 정보를 통해, 상기 로봇 청소기 또는 충전대를 감지하여 상기 로봇 청소기의 위치 정보와 자세 정보 또는 상기 충전대의 위치 정보와 자세 정보를 생성함을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템
3 3
삭제
4 4
삭제
5 5
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,상기 원격 제어 장치는, 상기 인식 수단의 실제 형상 정보와 상기 영상 정보에 의해 파악되는 상대적인 형상 정보를 비교하여, 상기 매핑 정보를 생성함을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템
6 6
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,상기 원격 제어 장치는,상기 로봇 청소기의 제어 신호를 입력하는 입력부를 포함함을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템
7 7
제 6 항에 있어서,상기 디스플레이부는 터치 입력을 감지하는 터치 센서를 포함하여 상기 입력부로서 기능하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템
8 8
삭제
9 9
삭제
10 10
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,상기 인식 수단은 상기 로봇 청소기의 본체에 복수 개소에 구비됨을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템
11 11
삭제
12 12
삭제
13 13
제 1 항 또는 제 2 항 있어서,상기 LED 조명은 상기 원격 제어 장치에서 상기 로봇 청소기를 제어하기 위한 어플리케이션의 실행 시에 상기 원격 제어 장치의 제어 신호를 통해 활성화됨을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템
14 14
제 6 항에 있어서,상기 원격제어장치는, 상기 매핑 정보를 이용하여 상기 디스플레이부의 화면상에서 지정된 가상 영역을 이와 대응되는 실내 공간의 실제 영역으로 지정하고, 상기 로봇 청소기에게 실제 이동 좌표를 전송함을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템
15 15
로봇 청소기, 상기 로봇 청소기의 충전대 그리고 카메라 및 디스플레이부를 갖는 원격 제어 장치를 포함하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법에 있어서,상기 카메라를 통해 상기 로봇 청소기 또는 충전대와 주변 영역에 대한 영상 정보를 생성하는 단계;상기 영상 정보를 통해서 상기 로봇 청소기가 위치하는 실내 공간의 실제 영역과 상기 디스플레이부에 나타나는 가상 영역을 매핑하는 단계; 상기 디스플레이부에 나타나는 가상 영역을 통하여 상기 로봇 청소기의 위치 기반 서비스가 수행되는 단계; 그리고상기 원격 제어 장치의 카메라를 통해 상기 로봇 청소기를 인식할 수 있도록 인식 수단을 활성화시키는 단계를 포함하며,상기 로봇 청소기에는 상기 매핑 정보 생성을 위하여 상기 인식 수단이 구비되고,상기 인식 수단은 상기 로봇 청소기의 본체 내부에서 상기 본체 외부를 향하여 빛을 공급하는 LED 조명을 포함하고,상기 본체의 외벽은 외부에서부터 컬러층과 반사층을 포함하여 이루어지고, 상기 LED 조명은 상기 반사층 하부에 구비되어, 상기 LED 조명이 불활성화 상태에서 상기 LED 조명이 상기 본체의 외벽 외부로 가시적인 노출이 배제됨을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법
16 16
제 15 항에 있어서,상기 매핑 단계는, 상기 영상 정보를 기초로 상기 로봇 청소기 또는 충전대를 감지하는 단계; 그리고상기 로봇 청소기 또는 충전대의 위치 정보를 생성하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법
17 17
제 16 항에 있어서,상기 감지하는 단계는,상기 영상 정보의 이미지를 개선하기 위하여, 이미지의 밝기 조정, 노이즈 제거 및 컬러 보정 중 적어도 어느 하나를 포함하여 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법
18 18
제 15 항에 있어서,상기 위치 기반 서비스를 제공하는 단계에서는,상기 가상 영역에서의 상기 로봇 청소기의 주행 입력이 상기 매핑 정보를 통하여 상기 실제 영역에서의 상기 로봇 청소기의 주행 명령 신호로 변환되어 전달됨을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법
19 19
제 15 항에 있어서,상기 위치 기반 서비스를 제공하는 단계에서는,상기 디스플레이부에 나타나는 가상 영역에 대한 터치 입력을 통하여 상기 로봇 청소기의 주행 명령 신호가 생성됨을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법
20 20
제 15 항 내지 제 19 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 위치 기반 서비스는,상기 로봇 청소기의 이동 경로 설정 기능, 청소 영역 지정 기능, 청소 금지 영역 지정, 그리고 사용자 위치로 접근 설정 기능 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법
21 21
삭제
22 22
제 15 항 내지 제 19 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 위치 기반 서비스는, 상기 디스플레이부에 표시된 로봇 청소기와 상기 로봇 청소기의 주변 영역 영상에 대한 터치 입력을 통하여 수행됨을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법
23 23
제 15 항 내지 제 19 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 위치 기반 서비스는, 상기 디스플레이부에 표시된 상기 로봇 청소기의 주변 영역 영상에 대한 터치 입력을 통하여 수행됨을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법
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7 EP03112970 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
8 EP03112970 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
9 EP03121677 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
10 EP03121677 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
11 EP03121677 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
12 EP03125062 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
13 EP03125062 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
14 EP03125062 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
15 KR102103723 KR 대한민국 FAMILY
16 KR102103724 KR 대한민국 FAMILY
17 KR102120107 KR 대한민국 FAMILY
18 US09675226 US 미국 FAMILY
19 US10052004 US 미국 FAMILY
20 US10058224 US 미국 FAMILY
21 US10327617 US 미국 FAMILY
22 US20140116469 US 미국 FAMILY
23 US20170079496 US 미국 FAMILY
24 US20170079497 US 미국 FAMILY
25 US20170079498 US 미국 FAMILY

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