차내에 장착된 센서로부터 수집된 자료를 이용하여 차량의 위치를 알아내며, 차량이 항상 수치 도로 지도상의 도로 위를 주행하는 온-로드(on-road) 모드와 수치 도로 지도가 입력되지 않은 도로위를 주행하는 오프-로드(off-road) 모드로 구성되는 자립식 차량 위치 측정 방법에 있어서,

상기 온-로드(on-road) 모드를

차량이 수치 도로 지도 상의 주행 도로를 주행하는 주행 모드와,

상기 주행 모드에 있던 차량이 교차로로 진입하는 교차로 진입 모드와,

차량이 교차로 오차 허용 범위 영역안에 존재하는 교차로 모드와,

상기 교차로 모드에 있던 차량이 상기 주행 모드로 진입하는 주행 진입 모드와,

차량이 수치 도로 지도 상에 입력되지 않은 도로를 주행하는 이탈 감지 모드와,

차량의 진행 방향으로 두 교차로가 근접하여 주행 도로 보다 교차로 오차 허용 범위가 더 큰 특수 모드로 나누어서 차량의 위치를 측정하는 것을 특징으로 하는 자립식 차량 위치 측정 방법

제 1 항에 있어서,

상기 자립식 차량 위치 측정 방법은

주행 차량의 위치 측정을 위해 차량의 초기 출발위치를 설정하고, 주행 모드로 설정하는 제 100 단계와,

일정 시간 단위로 인터럽트의 발생을 체크하는 제 200 단계와,

상기 제 200 단계 결과 인터럽트가 발생한 경우 차량의 방향 센서와 속도 센서로부터 차량의 진행각과 진행 거리를 입력 받고, 바로 전 위치를 구하는 제 300 단계와,

차량의 현재 모드가 오프-로드 모드인지, 온-로드 모드인지를 확인하는 제 400 단계와,

상기 제 400 단계 결과 오프-로드 모드이면, 상기 제 200 단계에서 구해진 전위치, 차량의 진행각, 진행 거리를 요소로하여 데드 레코닝 기법에 의해 차량의 현위치를 구하고, 오프-로드가 아니면, 차량이 바로전에 통과한 제 1 교차로의 위치와 차량이 다음에 통과할 제 2 교차로의 위치, 차량이 이동한 누적 이동 거리, 교차로 오차 허용 범위, 최대 및 최소 주행 도로 길이를 구한 후, 온-로드 모드를 수행하는 제 500 단계로 구성되고,

차량이 주행하는 동안 상기 제 100 단계 내지 제 500 단계를 반복 수행하는 것을 특징으로 하는 자립식 차량 위치 측정 방법

제 2 항에 있어서,

상기 제 500 단계는

차량이 온-로드 모드 중 주행 모드인지를 확인하는 제 501 단계와,

상기 제 501 단계 결과 주행 모드가 아니면, 교차로 모드에 의해 차량의 현 위치를 설정하고, 주행 모드이면, 상기 누적 이동 거리와 최소 주행 도로 거리를 비교하는 제 502 단계와,

상기 제 502 단계의 비교 결과 누적 이동 거리가 클 경우 교차로 진입 모드에 의해 차량의 현 위치를 설정한 후, 연결 주행 도로에 대한 출발 후보 위치를 설정하고, 상기 비교 결과 누적 이동 거리가 크지 않은 경우 주행 차량이 온-로드에서 오프-로드로 변화하는 과정을 추적하는 도로 이탈 감지 모드인지의 여부를 확인하는 제 503 단계와,

상기 제 503 단계의 확인 결과 도로 이탈 감지 모드인 경우 도로 이탈 감지 모드에 의해 차량의 현 위치를 설정하고, 상기 확인 결과 도로 이탈 감지 모드가 아니면, 이탈각과 설정치를 비교하는 제 504 단계와,

상기 제 504 단계의 비교 결과 이탈각이 설정치보다 큰 경우 도로 이탈 감지 모드 및 도로 이탈 가상 위치를 설정한 후 주행 모드로 현 위치를 설정하고, 상기 비교 결과 이탈각이 설정치보다 크지 않은 경우 바로 주행 모드로 현 위치를 설정하는 제 505 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 자립식 차량 위치 측정 방법

제 3 항에 있어서,

상기 제 504 단계의 도로 이탈 감지 모드에 의한 차량의 현 위치 설정 방법은

전 위치로부터 차량의 진행방향, 이동거리를 이용하여 데드 레코닝 기법으로 도로 이탈 가상 위치를 구하는 제 506 단계와,

상기 제 506 단계에서 구한 도로 이탈 가상 위치가 수치 도로 지도 상의 도로부터 이탈된 가상 위치 이탈 거리를 계산하는 제 507 단계와,

상기 제 507 단계에서 계산한 이탈 거리와 미리 설정한 거리를 비교하는 제 508 단계와,

상기 제 508 단계의 비교 결과 상기 이탈 거리가 설정 거리보다 큰 경우 완전히 오프-로드로 진입했다고 판단하여 도로 이탈 가상 위치를 현위치로 설정하고 오프-로드 모드로 설정하는 제 509 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 자립식 차량 위치 측정 방법

제 4 항에 있어서,

상기 제 509 단계는

상기 제 508 단계의 비교 결과 상기 이탈 거리가 설정 거리보다 크기 않은 경우

차량이 도로각으로부터 이탈하여 진행한 이탈각과 미리 설정한 설정각을 비교하는 제 510 단계와,

상기 제 510 단계의 비교 결과 상기 설정각이 상기 이탈각 보다 큰 경우 도로 이탈 감지 모드를 해제시키는 제 511 단계와,

교차로 모드에 의해 차량의 현 위치를 설정하는 제 512 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 자립식 차량 위치 측정 방법

제 3 항에 있어서,

상기 제 503 단계의 교차로 진입 모드에 의한 차량의 현 위치 측정 방법은

전 위치로부터 차량의 진행 방향, 이동 거리를 이용한 데드 레코닝 기법에 의해 교차로 내 가상 위치를 설정하는 제 513 단계와,

주행 모드를 해제하고, 교차로 모드를 설정하는 제 514 단계와,

교차로 모드의 현 위치를 설정하는 제 515 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 자립식 차량 위치 측정 방법

제 3 항에 있어서,

상기 제 502 단계의 교차로 모드에 의한 차량의 현 위치 설정 방법은

차량이 바로 전에 통과한 제 1 교차로 내 가상 위치에서의 차량의 진행 방향, 이동 거리를 이용한 데드 레코닝 기법에 의해 교차로 내 가상 위치를 구하는 제 516 단계와,

차량이 다음에 통과할 제 2 교차로에 연결된 모든 주행 도로의 연결각 및 길이를 구하는 제 517 단계와,

상기 제 517 단계에서 구해진 주행 도로의 연결각이 차량의 진행 방향각과 가장 유사한 주행 도로인 예상 연결 주행 도로를 결정하는 제 518 단계와,

차량의 누적 이동 거리와 최대 주행 도로 거리를 비교하는 제 519 단계와,

상기 제 519 단계의 비교 결과 상기 누적 이동 거리가 최대 주행 도로 거리 보다 큰 경우 주행 진입 모드에 의해 차량의 현 위치를 설정하고, 상기 누적 이동 거리가 최대 주행 도로 거리 보다 작은 경우 특수 모드 여부를 확인하는 제 520 단계와,

상기 제 520 단계의 특수 모드 여부 확인 결과 특수 모드인 경우는 주행 진입 모드에 의해 차량의 현 위치를 설정하고, 상기 확인 결과 특수 모드가 아닌 경우 연결 주행 도로에 대한 출발 후보 위치를 설정한 후, 교차로 모드에 의해 현 위치를 설정하는 제 521 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 자립식 차량 위치 측정 방법

제 7 항에 있어서,

상기 제 520 단계의 주행 진입 모드에 의한 차량의 현 위치 설정 방법은

예상 연결 주행도로 연결각에서 차량의 진행각을 뺀 값과 설정치를 비교하는 제 522 단계와,

상기 제 522 단계의 비교 결과 예상 연결 주행도로 연결각에서 차량의 진행각을 뺀 값이 설정치보다 크면, 교차로내 가상 위치를 현 위치로 설정한 후, 오프-로드 모드로 설정하고, 상기 비교 결과 예상 연결 주행도로 연결각에서 차량의 진행각을 뺀 값이 설정치보다 크지않으면, 교차로내 가상 위치로부터 가장 가까운 예상 연결 주행 도로 상의 위치를 현 위치로 설정한 후, 교차로 모드를 해제하고, 주행 모드를 설정하는 제 523 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 자립식 차량 위치 측정 방법

제 2 항에 있어서,

상기 제 500 단계의

상기 교차로 오차 허용 범위는 수치 도로 지도가 포함할 수 있는 절대 위치 오차와 차량 내의 거리 센서가 주행하면서 누적될 수 있는 상대오차의 합이고,

상기 누적 이동 거리는 이전 교차로부터 전 위치까지 이동한 거리에 진행거리를 더한 값이고,

상기 최대 주행 도로 거리는 주행 도로의 거리에 상기 교차로 오차 허용 범위를 더한 값이고,

상기 최소 주행 도로 거리는 주행 도로의 거리에 상기 교차로 오차 허용 범위를 뺀 값인 것을 특징으로 하는 자립식 차량 위치 측정 방법

제 1 항에 있어서,

상기 자립식 차량 위치 측정 방법은

차량 진행 방향으로의 각도를 측정하는 과정에서 발생하여 누적되는 오차를 제거시키기 위해

주행 진입 모드에서 차량의 새로운 위치를 구할 때, 차량의 진행각과 선택된 연결 주행 도로의 연결각과의 차이가 임계치 이내이고, 상기 연결 주행도로에 대한 출발 후보위치가 설정되어 있으며, 상기 연결 주행 도로가 임계치 이상 긴 직선 도로이면, 상기 연결 주행 도로의 연결각과 차량의 진행각과의 차이를 오차로 규정하고 상기 오차를 제거시키는 것을 특징으로 하는 자립식 차량 위치 측정 방법