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손 재활 훈련용 햅틱 시스템의 의사용 서버 장치에 있어서, 제어신호에 따라, 3차원 가상손을 제어하기 위한 3차원 가상손 제어수단; 제어신호에 따라, 환자의 훈련 기록을 저장하기 위한 환자 데이터 기록수단; 제어신호에 따라, 환자 훈련에 대한 통계적 정보 및 훈련값에 대한 정보를 화면 표시하기 위한 데이터 표시수단; 및 네트워크를 통해 환자용 클라이언트 장치로부터 연결신호를 입력받아 재활 훈련 프로그램을 다운로드시켜 주고, 상기 재활 훈련 프로그램에 의거한 환자의 훈련 데이터를 전달받아 상기 3차원 가상손 제어수단, 상기 데이터 표시수단, 상기 환자 데이터 기록수단을 제어하기 위한 의사용 제어수단 을 포함하는 손 재활 훈련용 햅틱 시스템의 의사용 서버 장치
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손 재활 훈련용 햅틱 시스템의 환자용 클라이언트 장치에 있어서, 의사용 서버 장치와 연결하여 재활 훈련 프로그램을 다운로드받고, 다운로드된 상기 재활 훈련 프로그램에 따라 햅틱 그립프 제어 장치로 제어명령을 보내고, 상기 햅틱 그립프 제어 장치로부터 센싱 데이터를 수신하여 상기 의사용 서버 장치로 전달하기 위한 환자용 클라이언트 제어수단; 및 상기 환자용 클라이언트 제어수단의 제어과정을 표시하기 위한 3차원 입체영상 표시수단 을 포함하는 손 재활 훈련용 햅틱 시스템의 환자용 클라이언트 장치
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손 재활 훈련용 햅틱 시스템의 햅틱 그립프 제어 장치에 있어서, 환자용 클라이언트 장치의 제어명령에 의하여 햅틱 그립프 장치를 제어하고, 상기 햅틱 그립프 장치에서 전달되는 데이터를 상기 환자용 클라이언트 장치로 보내기 위한 햅틱 제어수단; 및 상기 햅틱 제어수단의 제어에 따라 제어되고, 훈련과정에서 발생하는 데이터를 상기 햅틱 제어수단으로 전송하기 위한 상기 햅틱 그립프 장치를 포함하되, 상기 햅틱 그립프 장치는, 다수의 모터로 된 동력 구동부; 각 모터와 연결된 나선형 모양의 홈이 있는 힘 전달축의 회전에 의하여 위치가 바뀌어 햅틱을 발생하게 되는 동체와 손잡이 축, 그리고 연결쇠, 손바닥 축, 연결축으로 형태를 유지하는 힘 생성부; 및 손잡이의 힘이 환자의 손에 전달되는 힘이 되도록 팔을 고정하기 위한 팔목 고정대와 조리개를 구비하는 고정부 를 포함하는 손 재활 훈련용 햅틱 시스템의 햅틱 그립프 제어 장치
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제 4 항에 있어서, 상기 힘 생성부는, 손 재활 훈련의 종류에 따라 사용될 다양한 모양의 손잡이를 사용하고, 이와 같은 손잡이가 그립프 전체에 붙어있지 않고 동체에 부착되어 교환할 수 있도록 손잡이와 동체를 구성하고, 손의 접촉 여부 및 그 강도를 알기 위하여 손잡이의 표면에 압력 센서를 부착하여 사용자와의 접촉을 파악하는 것을 특징으로 하는 손 재활 훈련용 햅틱 시스템의 햅틱 그립프 제어 장치
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손 재활 훈련을 위한 햅틱 그립프 장치에 있어서, 다수의 모터로 된 동력 구동수단; 각 모터와 연결된 나선형 모양의 홈이 있는 힘 전달축의 회전에 의하여 위치가 바뀌어 햅틱을 발생하게 되는 동체와 손잡이 축, 그리고 연결쇠, 손바닥 축, 연결축으로 형태를 유지하는 힘 생성수단; 및 손잡이의 힘이 환자의 손에 전달되는 힘이 되도록 팔을 고정하기 위한 팔목 고정대와 조리개를 구비하는 고정수단 을 포함하는 손 재활 훈련을 위한 햅틱 그립프 장치
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손 재활 훈련용 햅틱 시스템에 의한 재활 훈련 방법에 있어서, 환자용 클라이언트가 의사용 서버로부터 네트워크를 통해 재활 훈련 프로그램을 다운받아, 다운받은 재활 훈련 프로그램을 실행하는 제 1 단계; 상기 환자용 클라이언트가 환자 훈련용 햅틱 제어 모델에 의하여 훈련용 햅틱 제어 힘을 계산하여, 햅틱 제어장치로 상기 계산된 데이터를 전송하는 제 2 단계; 상기 햅틱 제어장치에 의해 손 재활 훈련용 햅틱 그립프 장치와 입체 안경을 통해 상기 재환 훈련 프로그램에 의거하여 훈련된 환자의 훈련 데이터를 상기 햅틱 제어장치로부터 입력받아, 상기 환자용 클라이언트가 상기 재활 훈련 프로그램의 3차원 모델을 변경하고, 운동의 목적이 성취되었는지를 확인하는 제 3 단계; 상기 제 3 단계의 확인 결과, 성취되었으면 상기 재활 훈련 프로그램을 종료하고 지금까지의 훈련 데이터를 상기 의사용 서버에 전달하는 제 4 단계; 및 상기 제 3 단계의 확인 결과, 성취되지 않았으면 현재의 훈련 데이터를 상기 의사용 서버로 전달하여, 상기 의사용 서버로부터 변경된 모델 변화량을 전달받아 상기 햅틱 제어장치를 제어하는 제 5 단계 를 포함하는 손 재활 훈련용 햅틱 시스템에 의한 재활 훈련 방법
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손 재활 훈련을 위하여, 프로세서를 구비한 햅틱 시스템의 환자용 클라이언트 장치에 있어서, 환자용 클라이언트가 의사용 서버로부터 네트워크를 통해 재활 훈련 프로그램을 다운받아, 다운받은 재활 훈련 프로그램을 실행하는 제 1 기능; 상기 환자용 클라이언트가 환자 훈련용 햅틱 제어 모델에 의하여 훈련용 햅틱 제어 힘을 계산하여, 햅틱 제어장치로 상기 계산된 데이터를 전송하는 제 2 기능; 상기 햅틱 제어장치에 의해 손 재활 훈련용 햅틱 그립프 장치와 입체 안경을 통해 상기 재환 훈련 프로그램에 의거하여 훈련된 환자의 훈련 데이터를 상기 햅틱 제어장치로부터 입력받아, 상기 환자용 클라이언트가 상기 재활 훈련 프로그램의 3차원 모델을 변경하고, 운동의 목적이 성취되었는지를 확인하는 제 3 기능; 상기 제 3 기능의 확인 결과, 성취되었으면 상기 재활 훈련 프로그램을 종료하고 지금까지의 훈련 데이터를 상기 의사용 서버에 전달하는 제 4 기능; 및 상기 제 3 기능의 확인 결과, 성취되지 않았으면 현재의 훈련 데이터를 상기 의사용 서버로 전달하여, 상기 의사용 서버로부터 변경된 모델 변화량을 전달받아 상기 햅틱 제어장치를 제어하는 제 5 기능 을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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