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입력된 두 개 영상의 화소를 정합하여 이의 대응 관계를 갖는 변위 영상을 출력하는 스테레오 영상의 정합 시스템에 있어서,상기 두 개의 영상을 입력받는 영상 입력부와,상기 영상 입력부를 통해 입력된 두 개의 영상으로부터 화소 사이의 밝기값 차이의 크기(DS)를 계산하는 AD부와,상기 AD부의 DS값을 서로 다른 방향을 가지는 n(n>2)개의 방향 필터를 사용하여 필터링하는 방향 필터링부와,상기 AD부의 DS값을 합산 필터링하여 합산 필터링 연산값(S(i, j, z))을 구하고 최소화 필터링으로 합산 필터링 연산값(S(i, j, z))들 중에서 최소값 MF(i, j, z)을 구하되, 서로 다른 두 가지 크기를 갖는 윈도우를 적용하여 두 개의 최소화 값(MFS, MFL)을 구하는 SAD-MF부와,상기 방향 필터링부에서 구한 값()과 상기 SAD-MF부에서 구한 최소값(MF(i, j, z))을 해석하여 두 영상간의 기준 화소 p(x,y)의 변위를 결정하여 정합을 수행하는 필터링 결과 해석 및 정합부와,상기 필터링 결과 해석 및 정합부에서 정합된 화소 p(x,y)에 대한 대응 관계를 나타내는 변위 영상을 출력하는 변위 영상 출력부를 포함하는 방향 필터링을 이용한 스테레오 영상의 정합 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 AD부에서 계산된 DS값을 3차원 배열의 데이터 구조로 저장하는 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방향 필터링을 이용한 스테레오 영상의 정합 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 방향 필터링부의 n(n>2)개의 방향 필터는 각각 설정된 m(m>1)°간격을 갖는 것을 특징으로 하는 방향 필터링을 이용한 스테레오 영상의 정합 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 방향 필터링부 및 SAD-MF부에서는 각각의 필터링 연산이 병렬로 수행되는 것을 특징으로 하는 방향 필터링을 이용한 스테레오 영상의 정합 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 필터링 결과 해석 및 정합부는 상기 화소 p(x,y) 의 n개 방향 필터링 결과값(DFi(x, y, z) (i=1…n)에 대해 각각의 방향에서 구해진 변위값( 을 계산하고, 상기 가 모든 i에 대해 동일할 경우 두 영상의 정합에 대한 변위값(Z)을 동일한 값으로 출력하고, 그렇지 않을 경우 의 최소값 과 최대값 의 차이가 1이하(z_min -z_max ≤1)이면 상기 두 영상의 정합에 대한 변위값(Z)을 로 출력하는 것을 특징으로 하는 방향 필터링을 이용한 스테레오 영상의 정합 시스템
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제 6항에 있어서, 상기 필터링 결과 해석 및 정합부는 상기 의 최소값 과 최대값 의 차이가 1을 초과()할 경우, 각 가 가지는 변위값들의 집합 및 상기 집합 A의 각 원소 에 대해 방향 필터링된 값( )을 구하여 모든 에 대해 의 최소값()과 2번째 최소값()의 차이가 설정된 문턱값 T보다 크면(), 상기 두 영상의 정합에 대한 변위값(Z)을 (여기서 는 일 때 값)로 출력하는 것을 특징으로 하는 방향 필터링을 이용한 스테레오 영상의 정합 시스템
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제 6항에 있어서,상기 필터링 결과 해석 및 정합부는 상기 모든 에 대해 의 최소값()과 2번째 최소값()의 차이가 설정된 문턱값 T보다 작거나 동일하다면(), (모든 z에 대해서 가 최소가 되는 z 를 )인지 판단하고 또는 을 구하여 두 영상의 정합에 대한 변위값(Z)을 출력하는 것을 특징으로 하는 방향 필터링을 이용한 스테레오 영상의 정합 시스템
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제 8항에 있어서, 상기 를 로 구하고 상기 가 가 가지는 변위값들의 집합 A의 원소 중의 하나라면, 두 영상의 정합에 대한 변위값(Z)을 로 출력하고, 상기 가 집합 A의 원소 중, 인 것이 한 개만 존재할 경우 두 영상의 정합에 대한 변위값(Z)을 (여기서 는 인 원소)로 출력하고, 상기 가 가 가지는 변위값들의 집합 A의 원소 중의 하나 또는 인 것이 한 개만 존재하지 않을 경우 을 로 구하여 두 영상의 정합에 대한 변위값(Z)을 로 출력하는 것을 특징으로 하는 방향 필터링을 이용한 스테레오 영상의 정합 시스템
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입력된 두 개 영상의 화소를 정합하여 이의 대응 관계를 갖는 변위 영상을 출력하는 스테레오 영상의 정합 방법에 있어서,상기 두 개의 영상으로부터 화소 사이의 밝기값 차이의 크기(DS)를 계산하는 단계와,상기 DS값을 서로 다른 방향을 가지는 n(n>2)개의 방향 필터를 사용하여 필터링하는 단계와,상기 DS값을 합산 필터링하여 합산 필터링 연산값(S(i, j, z))을 구하고 최소화 필터링으로 합산 필터링 연산값(S(i, j, z))들 중에서 최소값MF(i, j, z)을 구하되, 서로 다른 두 가지 크기를 갖는 윈도우를 적용하여 두 개의 최소화 값(MFS, MFL)을 구하는 단계와,상기 방향 필터링된 값()과 상기 최소값(MF(i, j, z))을 해석하여 두 영상간의 기준 화소 p(x,y)의 변위를 결정하여 정합을 수행하는 단계와,상기 정합된 화소 p(x,y)에 대한 대응 관계를 나타내는 변위 영상을 출력하는 단계를 포함하는 방향 필터링을 이용한 스테레오 영상의 정합 방법
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제 10항에 있어서, 상기 정합을 수행하는 단계는 두 개 영상의 화소 p(x,y) 의 n개 방향 필터링 결과값(DFi(x, y, z) (i=1…n)에 대해 각각의 방향에서 구해진 변위값(을 계산하는 단계와, 상기 가 모든 i에 대해 동일하는 판단하여 동일할 경우 두 영상의 정합에 대한 변위값(Z)을 동일한 값으로 출력하고, 그렇지 않을 경우 의 최소값 과 최대값 의 차이가 1이하()이면 상기 두 영상의 정합에 대한 변위값(Z)을 로 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방향 필터링을 이용한 스테레오 영상의 정합 방법
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제 12항에 있어서, 상기 정합을 수행하는 단계는 상기 의 최소값 과 최대값 의 차이가 1을 초과()할 경우, 각 가 가지는 변위값들의 집합 및 상기 집합 A의 각 원소 에 대해 방향 필터링된 값()을 구하는 단계와, 모든 에 대해 의 최소값()과 2번째 최소값()의 차이가 설정된 문턱값 T보다 큰지()를 비교하여 클 경우 상기 두 영상의 정합에 대한 변위값(Z)을 (여기서 는 일 때 값)로 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방향 필터링을 이용한 스테레오 영상의 정합 방법
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제 12항에 있어서,상기 정합을 수행하는 단계는 상기 모든 에 대해 의 최소값()과 2번째 최소값()의 차이가 설정된 문턱값 T보다 작거나 동일()할 경우, (모든 z에 대해서 가 최소가 되는 z 를 )인지 판단하고 또는 을 구하여 두 영상의 정합에 대한 변위값(Z)을 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방향 필터링을 이용한 스테레오 영상의 정합 방법
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제 14항에 있어서, 상기 를 구하는 단계는 를 구하고 상기 가 가 가지는 변위값들의 집합 A의 원소 중의 하나라면, 두 영상의 정합에 대한 변위값(Z)을 로 출력하고, 상기 가 집합 A의 원소 중, 인 것이 한 개만 존재할 경우 두 영상의 정합에 대한 변위값(Z)을 (여기서 는 인 원소)로 출력하고, 상기 가 가 가지는 변위값들의 집합 A의 원소 중의 하나 또는 인 것이 한 개만 존재하지 않을 경우 을 구하되, 상기 를 로 구하여 두 영상의 정합에 대한 변위값(Z)을 로 출력하는 것을 특징으로 하는 방향 필터링을 이용한 스테레오 영상의 정합 방법
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제 14항에 있어서, 상기 를 구하는 단계는 를 구하고 상기 가 가 가지는 변위값들의 집합 A의 원소 중의 하나라면, 두 영상의 정합에 대한 변위값(Z)을 로 출력하고, 상기 가 집합 A의 원소 중, 인 것이 한 개만 존재할 경우 두 영상의 정합에 대한 변위값(Z)을 (여기서 는 인 원소)로 출력하고, 상기 가 가 가지는 변위값들의 집합 A의 원소 중의 하나 또는 인 것이 한 개만 존재하지 않을 경우 을 구하되, 상기 를 로 구하여 두 영상의 정합에 대한 변위값(Z)을 로 출력하는 것을 특징으로 하는 방향 필터링을 이용한 스테레오 영상의 정합 방법
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