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2차원의 기하도형에 대한 방향지도를 이용하여 물체의 내부 및 외부 크기 변화에 대한 동작 경로를 동시에 생성하는 방법에 있어서, 입력장치를 통해 입력된 특정 장애물(A)과 물체(B)에 대해 각각 방향지도로 표현하는 제 1단계; 상기 장애물과 물체에 대해 각각 표현된 방향지도를 병합하는 제 2단계; 상기 장애물과 물체의 크기를 결정한 후 민코프스키 연산을 결정하는 제 3단계; 상기 제 2단계에서 장애물과 물체 각각의 방향지도를 병합한 방향지도에 대해서 필요한 그룹단위 크기조절 연산을 수행하는 제 4단계; 상기 4단계에서 구해진 결과에 대해서 공선제거를 하고, 방향지도 역연산을 하고, 트리밍 연산을 하여 동작 경로를 생성하는 제 5단계; 및 병합된 방향지도를 재사용하여 외부 및 내부, 또는 크기가 다른 장애물 및 물체에 대해서 c-space obstacle을 계산하는 제 6단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 2차원 동작 경로 생성방법
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제 1항에 있어서, 제 4단계는, 장애물(A)과 물체(B)에 대한 민코프스키 덧셈 연산의 경계선을 다음의 수학식에 의해 병합방향지도() 및 그룹단위 크기조절 연산 결정하는 것을 특징으로 하는 2차원 동작 경로 생성방법
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제 1항에 있어서, 제 4단계는, 장애물(A)과 물체(-B)에 대한 민코프스키 뺄셈 연산의 경계선을 다음의 수학식에 의해 병합방향지도() 및 그룹단위 크기조절 연산 결정하는 것을 특징으로 하는 2차원 동작 경로 생성방법
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제 1항에 있어서, 제 4단계는, 장애물과 이동 물체의 방향지도를 병합한 것을 외부 및 내부 오프셋에 대해 다음의 수학식과 같은 형태로 계산하는 것을 특징으로 하는 2차원 동작 경로 생성방법
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제 1항에 있어서, 제 3단계에서 민코프스키 연산을 결정한 후 제 4단계의 수행하는 방향지도에 대한 콘볼루션 병합을 그룹단위 크기조절 연산하는 단계를 수행하기 전에 수행하여 다른 인수를 사용하는 그룹단위 크기조절 연산에서 재사용할 수 있도록 하는 4-1단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 2차원 동작 경로 생성방법
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제 5항에 있어서, 상기 4-1단계는, 의 연산조건을 만족할 때, 동일한 병합방향지도()에 대해 다음의 4가지 1) 2) 3) 4) 민코프스키 연산들의 경계선에 대해 동일한 병합합향지도()를 재사용하여 계산하고; 의 연산조건을 만족할 때, 동일한 병합방향지도()에 대해 다음의 4가지 5) 6) 7) 8) 민코프스키 연산들의 경계선에 대해 동일한 병합방향지도()를 재사용하여 계산하는 것을 특징으로 하는 2차원 동작 경로 생성방법
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제 5항에 있어서, 상기 4-1단계는 장애물과 물체의 크기가 각각 와 로 변경될 때 다음의 수학식들과 같이 4가지 민코프스키 연산들의 경계선들을 크기에 상관없이 동일한 병합방향지도를 재사용하여 계산하는 것을 특징으로 하는 2차원 동작 경로 생성방법
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제 1항 내지 제 7항에 기재된 2차원 동작 경로 생성방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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제 1항 내지 제 7항에 기재된 2차원 동작 경로 생성방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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