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다시점 영상 및 깊이 정보를 이용한 3차원 객체 추적 장치및 그 방법

  • 기술번호 : KST2015079597
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 1. 청구범위에 기재된 발명이 속하는 기술분야 본 발명은 다시점 영상 및 깊이 정보를 이용한 3차원 객체 추적 장치 및 그 방법에 관한 것임. 2. 발명이 해결하려고 하는 기술적 과제 본 발명은 장면내 객체의 차폐 영역이 발생하는 경우에도 효과적으로 객체를 추적 가능하고, 스테레오 영상으로부터 변이 추출에 소요되는 계산량과 시간을 절약할 수 있도록 Depth 카메라를 이용한 깊이 정보 및 다시점 영상을 이용하여 동영상내 객체 검출 및 객체의 3차원 움직임을 추적할 수 있는 3차원 객체 추적 장치 및 그 방법을 제공하고자 함. 3. 발명의 해결 방법의 요지 본 발명은, 3차원 객체 추적 장치에 있어서, 적어도 두 개의 비디오 카메라들(다시점 카메라)로부터 동일 시간에 취득된 영상의 프레임 데이터를 저장하고 있는 다시점 비디오 저장수단; 상기 적어도 두 개의 비디오 카메라 중 깊이(depth) 카메라로부터 동일시간에 취득된 적어도 하나의 깊이 맵(depth map) 데이터를 저장하고 있는 깊이 맵 저장수단; 각 시점의 카메라 초점 거리를 포함하는 카메라 정보, 시점간 위치와 방향에 대한 기반행렬을 구하기 위한 카메라 보정수단; 상기 카메라 정보와 상기 기반행렬, 이전 프레임과 현재 프레임의 다시점 영상 및 상기 깊이 맵 데이터를 이용하여, 영상내 배경으로부터 움직이는 객체 영역을 추출하기 위한 객체 영역 추출수단; 추출된 객체 영역의 움직임 객체를 검출하여, 이 객체의 3차원 운동 벡터들을 구하기 위한 객체 움직임 추정수단; 및 상기 객체 영역에서 차폐 영역을 검출하여, 이전 프레임과 현재 프레임의 역방향 움직임 추정을 통해 차폐로 인해 가려진 객체의 위치를 추정하기 위한 차폐 영역 처리수단을 포함함. 4. 발명의 중요한 용도 본 발명은 동영상 객체 검출 및 움직임 추정 기술 등에 이용됨. 다시점 카메라, 깊이(depth) 카메라, 깊이 맵, 움직임 추정, 차폐 영역
Int. CL H04N 13/00 (2006.01)
CPC H04N 13/0022(2013.01) H04N 13/0022(2013.01)
출원번호/일자 1020030097683 (2003.12.26)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-0544677-0000 (2006.01.12)
공개번호/일자 10-2005-0066400 (2005.06.30) 문서열기
공고번호/일자 (20060123) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2003.12.26)
심사청구항수 13

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 엄기문 대한민국 대전광역시유성구
2 안충현 대한민국 대전광역시 유성구
3 이수인 대한민국 대전광역시서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 신성특허법인(유한) 대한민국 서울특별시 송파구 중대로 ***, ID타워 ***호 (가락동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 대한민국(산업통상자원부장관) 세종특별자치시 한누리대
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2003.12.26 수리 (Accepted) 1-1-2003-0499138-56
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2005.07.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2005.08.17 수리 (Accepted) 9-1-2005-0050890-32
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2005.08.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2005-0426696-37
5 지정기간연장신청서
Request for Extension of Designated Period		 2005.10.31 수리 (Accepted) 1-1-2005-0625576-88
6 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.		 2005.11.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2005-0685115-49
7 의견서
Written Opinion		 2005.11.25 수리 (Accepted) 1-1-2005-0685118-86
8 등록결정서
Decision to grant		 2005.12.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2005-0666556-16
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
3차원 객체 추적 장치에 있어서, 적어도 두 개의 비디오 카메라들(다시점 카메라)로부터 동일 시간에 취득된 영상의 프레임 데이터를 저장하고 있는 다시점 비디오 저장수단; 상기 적어도 두 개의 비디오 카메라 중 깊이(depth) 카메라로부터 동일시간에 취득된 적어도 하나의 깊이 맵(depth map) 데이터를 저장하고 있는 깊이 맵 저장수단; 각 시점의 카메라 초점 거리를 포함하는 카메라 정보, 시점간 위치와 방향에 대한 기반행렬을 구하기 위한 카메라 보정수단; 상기 카메라 정보와 상기 기반행렬, 이전 프레임과 현재 프레임의 다시점 영상 및 상기 깊이 맵 데이터를 이용하여, 영상내 배경으로부터 움직이는 객체 영역을 추출하기 위한 객체 영역 추출수단; 추출된 객체 영역의 움직임 객체를 검출하여, 이 객체의 3차원 운동 벡터들을 구하기 위한 객체 움직임 추정수단; 및 상기 객체 영역에서 차폐 영역을 검출하여, 이전 프레임과 현재 프레임의 역방향 움직임 추정을 통해 차폐로 인해 가려진 객체의 위치를 추정하기 위한 차폐 영역 처리수단 을 포함하는 다시점 영상 및 깊이 정보를 이용한 3차원 객체 추적 장치
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 기반행렬을 이용하여, 다시점 카메라로 취득된 영상의 에피폴라 선이 일치하도록 보정하기 위한 다시점 영상 보정수단 을 더 포함하는 다시점 영상 및 깊이 정보를 이용한 3차원 객체 추적 장치
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 다시점 영상 보정수단은, 상기 기반행렬을 이용하여, 기준 카메라에 의해 취득된 영상의 에피폴라 선과 다른 시점의 카메라들에 의해 취득된 영상의 에피폴라 선이 일치하도록 영상을 보정하여, 두 영상간에 변이 지도를 구하거나, 움직임 추정시에 탐색 영역을 줄이는 것을 특징으로 하는 다시점 영상 및 깊이 정보를 이용한 3차원 객체 추적 장치
4 4
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 추출된 객체의 움직임을 화면에 디스플레이하기 위한 객체 움직임 디스플레이수단 을 더 포함하는 다시점 영상 및 깊이 정보를 이용한 3차원 객체 추적 장치
5 5
제 4 항에 있어서, 객체가 영상으로부터 벗어날 경우에 대비하여 객체가 영상 내에서 가운데 영역에 위치하도록 상기 다시점 카메라의 위치를 조정하기 위한 다시점 카메라 제어 및 구동수단 을 더 포함하는 다시점 영상 및 깊이 정보를 이용한 3차원 객체 추적 장치
6 6
제 4 항에 있어서, 상기 객체 영역 추출수단은, 이전 프레임과 현재 프레임간 영상 및 깊이 맵 데이터를 사용하여 다음의 규칙에 의해 영상내 화소를 객체와 배경 화소로 분류하는 것을 특징으로 하는 다시점 영상 및 깊이 정보를 이용한 3차원 객체 추적 장치
7 7
제 4 항에 있어서, 상기 객체 움직임 추정수단은, 이전 프레임에서 추출된 객체 영역 블록을 현재 프레임상에서 씌우고, 그 블록의 중심 화소를 현재 프레임의 동일 영역내 각 화소마다 위치시켜 이동하면서 유사함수를 계산하여, 이전 프레임의 객체 영역 블록과 가장 유사한 블록을 선택함으로써 객체의 움직임 벡터를 계산하는 것을 특징으로 하는 다시점 영상 및 깊이 정보를 이용한 3차원 객체 추적 장치
8 8
제 4 항에 있어서, 상기 객체 움직임 추정수단은, 추출된 현재 프레임에서의 객체 영역과 다음 프레임의 객체 영역을 비교하여, 두 영역 중 작은 행과 열 크기를 갖는 블록에 대해 다음 프레임에서 검출된 블록 영역내 점들을 블록의 중심으로 선택하여 이동시켜가면서 유사함수를 계산하고, 이중 가장 유사도가 가장 높은 블록의 위치를 객체의 위치로 저장하고, 그 이동량을 객체의 움직임 벡터로 저장하여, 객체 존재 가능성이 큰 영역만 탐색함으로써 계산시간을 줄이면서 좀더 정밀한 움직임 벡터를 구하는 것을 특징으로 하는 다시점 영상 및 깊이 정보를 이용한 3차원 객체 추적 장치
9 9
제 4 항에 있어서, 상기 차폐 영역 처리수단은, 차폐 영역으로 판단된 프레임에 대한 객체의 움직임 벡터를 무시하고, 객체가 차폐되지 않은 다른 시점 영상에서 구해진 움직임 벡터를 카메라 정보와 기반 행렬을 통한 투영에 의해 객체의 위치와 움직임 벡터를 구하는 것을 특징으로 하는 다시점 영상 및 깊이 정보를 이용한 3차원 객체 추적 장치
10 10
3차원 객체 추적 장치에 적용되는 3차원 객체 추적 방법에 있어서, 적어도 두 개의 비디오 카메라들(다시점 카메라)로부터 동일 시간에 취득된 영상의 프레임 데이터와, 상기 적어도 두 개의 비디오 카메라 중 깊이(depth) 카메라로부터 동일시간에 취득된 적어도 하나의 깊이 맵(depth map) 데이터로부터 각 시점의 카메라 초점 거리를 포함하는 카메라 정보, 시점간 위치와 방향에 대한 기반행렬을 구하는 카메라 보정단계; 상기 카메라 정보와 상기 기반행렬, 이전 프레임과 현재 프레임의 다시점 영상 및 상기 깊이 맵 데이터를 이용하여, 영상내 배경으로부터 움직이는 객체 영역을 추출하기 위한 객체 영역 추출단계; 추출된 객체 영역의 움직임 객체를 검출하여, 이 객체의 3차원 운동 벡터들을 구하기 위한 객체 움직임 추정단계; 및 상기 객체 영역에서 차폐 영역을 검출하여, 이전 프레임과 현재 프레임의 역방향 움직임 추정을 통해 차폐로 인해 가려진 객체의 위치를 추정하기 위한 차폐 영역 처리단계 를 포함하는 다시점 영상 및 깊이 정보를 이용한 3차원 객체 추적 방법
11 11
제 10 항에 있어서, 상기 기반행렬을 이용하여, 기준 카메라에 의해 취득된 영상의 에피폴라 선과 다른 시점의 카메라들에 의해 취득된 영상의 에피폴라 선이 일치하도록 영상을 보정하여, 두 영상간에 변이 지도를 구하거나, 움직임 추정시에 탐색 영역을 줄이는 다시점 영상 보정단계 를 더 포함하는 다시점 영상 및 깊이 정보를 이용한 3차원 객체 추적 방법
12 12
제 10 항 또는 제 11 항에 있어서, 추출된 객체의 움직임을 3차원 공간상에 궤적 형태로 화면 표시하거나, 2차원 평면상에 투영하여 그 궤적을 화면 표시하는 객체 움직임 디스플레이단계 를 더 포함하는 다시점 영상 및 깊이 정보를 이용한 3차원 객체 추적 방법
13 13
제 12 항에 있어서, 객체가 영상으로부터 벗어날 경우에 대비하여 객체가 영상 내에서 가운데 영역에 위치하도록 상기 다시점 카메라의 위치를 조정하기 위한 다시점 카메라 조정단계 를 더 포함하는 다시점 영상 및 깊이 정보를 이용한 3차원 객체 추적 방법
14 13
제 12 항에 있어서, 객체가 영상으로부터 벗어날 경우에 대비하여 객체가 영상 내에서 가운데 영역에 위치하도록 상기 다시점 카메라의 위치를 조정하기 위한 다시점 카메라 조정단계 를 더 포함하는 다시점 영상 및 깊이 정보를 이용한 3차원 객체 추적 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.