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양측에 각각 마련되어 구강내 치아를 깨무는 이물기 동작시 근육의 활성화에 따라 근전도 신호를 발생시키는 근전도센서와, 신체에 접촉되어 기준 전압을 제공하는 접지전극으로 이루어진 근전도 신호 획득부;이동기기 이전의 동작을 기준연산값으로 하여 상기 근전도 신호 획득부로부터 전달된 근전도 신호에 대해 이물기 위치, 이물기 지속시간, 이물기 연속동작을 포함한 이물기 동작에 대응하여 이동기기 제어를 위한 명령어를 생성하는 제어 명령 생성부와, 상기 명령어에 대응하여 입력 전압으로 변환하는 제어 명령 인터페이스부와, 상기 입력 전압에 대응하여 이동기기의 구동이 이루어지는 이동기기 구동부로 이루어진 근전도 신호 처리부;상기 제어 명령 생성부에서 생성된 명령어에 대응한 표시가 이루어지는 디스플레이부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 이물기를 이용한 이동기기 제어 장치
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(a) 구강내 치아를 깨무는 이물기 동작시 활성화되는 근육의 근전도 신호를 양측 근전도센서에서 감지하는 단계;(b) 상기 감지된 근전도 신호를 증폭/송신부에서 증폭 및 디지털 신호로 변환하여 송신하는 단계;(c) 상기 전송된 근전도 신호를 수신/증폭부에서 수신 및 증폭하는 단계;(d) 이동기기 이전의 동작을 기준연산값으로 하여 상기 감지된 근전도 신호에 대해 이물기 위치, 이물기 지속시간, 이물기 연속동작을 포함한 이물기 동작에 대응하여 이동기기 제어를 위한 명령어를 제어 명령 생성부에서 생성하는 단계;(e) 상기 생성된 명령어에 대해 제어 명령 인터페이스부에서 입력 전압으로 변환하는 단계;(f) 상기 입력 전압에 대응하여 이동기기 구동부에서 이동기기의 구동이 이루어지는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 이물기를 이용한 이동기기 제어 방법
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제 10 항에 있어서,상기 (d) 단계는,상기 근전도 신호에 대해 설정시간 간격으로 블록화하는 전처리 단계; 상기 블록화된 2개 채널의 근전도 신호로부터 아래식에 의해 각 채널의 DAMV(Difference of Absolute Mean Value) 값을 구하는 특징 추출 단계; 상기 DAMV 값을 이용하여 2개의 채널에서 획득된 근전도 신호의 특징값의 크기와 특정한 역치값을 비교하여 역치값 이상이면 ‘On’, 역치값 이하이면 ‘Off’로 구분하여 4개의 기본 명령 패턴으로 분류하는 패턴 분류 단계; 및 상기 이동기기 이전의 동작을 기준값으로 하고 상기 기준값에 분류된 패턴을 연산하여 이동기기 구동하기 위한 명령어를 생성하는 명령어 생성 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 이물기를 이용한 이동기기 제어 방법
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제 11 항에 있어서, 상기 명령어 생성 단계에서 상기 이동기기가 정지 상태인 경우에, 각 채널로부터 전달된 명령어에 대응하여 좌회전, 우회전을 수행하고, 양측 채널로부터 동시에 특정시간 이상 지속되는 명령어가 발생할 경우에 전진 또는 후진을 수행하는 것을 특징으로 하는 이물기를 이용한 이동기기 제어 방법
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제 12 항에 있어서, 상기 이동기기의 전진 또는 후진은 양측 채널로부터 2회 연속 신호 입력시 상호 전환되는 것을 특징으로 하는 이물기를 이용한 이동기기 제어 방법
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제 11 항에 있어서, 상기 명령어 생성 단계에서 상기 이동기기가 진행 중인 경우에, 각 채널로부터 전달된 명령어에 대응하여 진행하면서 해당 방향으로 선회하는 것을 특징으로 하는 이물기를 이용한 이동기기 제어 방법
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제 14 항에 있어서, 상기 각 채널로부터 전달된 명령어의 횟수에 대응하여 선회각을 크게 하면서 진행하는 것을 특징으로 하는 이물기를 이용한 이동기기 제어 방법
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제 14 항에 있어서, 상기 각 채널로부터 전달된 명령어의 횟수가 설정회수 이상이거나 각 채널로부터 전달된 명령어의 입력시간이 설정값 이상일 경우에 최대 선회각을 갖고서 진행하는 것을 특징으로 하는 이물기를 이용한 이동기기 제어 방법
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제 14 항에 있어서, 상기 각 채널로부터 전달된 명령어가 현재 선회하는 반대방향의 명령어일 경우에 현재 선회정도보다 한단계 아래의 선회정도로 선회하는 것을 특징으로 하는 이물기를 이용한 이동기기 제어 방법
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제 14 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,일시적인 인식오류에 의해 선회 방향이 전환되는 것을 방지하기 위해 상기 명령어에 대해 적어도 2 블록 이상 인식이 이루어진 경우에 선회 제어가 이루어지는 것을 특징으로 하는 이물기를 이용한 이동기기 제어 방법
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제 11 항에 있어서, 상기 전처리 단계는 근전도센서 또는 신체에 접촉되어 기준전압을 제공하는 접지전극에 대해 상기 근전도센서로부터 획득된 신호가 최대 진폭이 설정값 이상 연속 발생하는가를 판별하여 접촉 불량 상태를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이물기를 이용한 이동기기 제어 방법
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제 11 항에 있어서, 상기 전처리 단계 이후에 각 블록에서 근전도 신호의 최소값과 최대값이 각각 디지털 변환에 의한 최소, 최대 한계값과 동일한 값을 갖는 빈도를 확인하여, 특정 빈도 이상인 경우에 명령어 생성 단계로 진행하여 이동기기 멈춤 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 이물기를 이용한 이동기기 제어 방법
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제 10 항에 있어서, 상기 (d) 단계에서 생성된 명령어에 대응한 디스플레이가 이루어지는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이물기를 이용한 이동기기 제어 방법
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제 21 항에 있어서,상기 명령어에 대응한 디스플레이는 ‘좌로가’, ‘우로가’를 포함하는 음성 안내가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 이물기를 이용한 이동기기 제어 방법
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