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(a) 청소 로봇의 청소 작업 수행 중에 상기 청소 로봇의 배터리 사용 가능 시간, 주행 속도 및 실제 복귀거리를 측정하는 단계;(b) 상기 배터리 사용 가능 시간 및 상기 주행 속도에 기반하여 여유 복귀거리를 계산하는 단계;(c) 상기 실제 복귀거리와 상기 여유 복귀거리를 비교하는 단계; 및(d) 상기 비교 결과 상기 실제 복귀거리가 상기 여유 복귀거리보다 더 멀다면 상기 충전 스테이션으로 복귀하는 단계;를 포함하는 청소 로봇의 충전 스테이션으로의 복귀 방법
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제 1항에 있어서, (e) 상기 청소 로봇이 상기 충전 스테이션으로 복귀하여 충전을 시작한 후, 상기 청소 로봇의 충전 중에 주기적으로 상기 배터리 사용 가능 시간을 측정하고 상기 배터리 사용 가능 시간이 배터리 사용 기준 시간보다 커지면 청소 작업을 수행하는 단계;를 더 포함하는 청소 로봇의 충전 스테이션으로의 복귀 방법
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제 1항에 있어서, 상기 (d)단계는,상기 충전 스테이션으로 복귀하기 전에 상기 청소 로봇의 현재 위치를 저장하는 단계를 포함하는 청소 로봇의 충전 스테이션으로의 복귀 방법
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제 3항에 있어서, (e) 상기 청소 로봇이 상기 충전 스테이션으로 복귀하여 충전을 시작한 후, 상기 청소 로봇의 충전 중에 주기적으로 상기 배터리 사용 가능 시간을 측정하고 상기 배터리 사용 가능 시간이 배터리 사용 기준 시간보다 커지면 상기 저장된 위치로 이동하여 청소 작업을 수행하는 단계;를 더 포함하는 청소 로봇의 충전 스테이션으로의 복귀 방법
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제 1항에 있어서, 상기 (b)단계는,하기의 수학식에 의하여 여유 복귀거리를 계산하는 단계인 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 충전 스테이션으로의 복귀 방법
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제 5항에 있어서, 상기 여유 이동거리는 사용자에 의하여 미리 설정되는 단계를 더 포함하는 청소 로봇의 충전 스테이션으로의 복귀 방법
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제 2항 또는 제 4항에 있어서, (f) 상기 청소 작업이 완료되면 상기 충전 스테이션으로 복귀하는 단계;를 더 포함하는 청소 로봇의 충전 스테이션으로의 복귀 방법
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(a) 청소 로봇의 부팅 시에 배터리 사용 가능 시간을 측정하는 단계;(b) 상기 측정한 배터리 사용 가능 시간이 배터리 사용 기준 시간보다 작다면 상기 청소 로봇이 충전 스테이션에 접속되어있는지 판단하는 단계;(c) 상기 청소 로봇이 상기 충전 스테이션에 접속되어있지 않다면 상기 충전 스테이션으로의 복귀를 시작하고, 상기 청소 로봇의 주행 속도와 실제 복귀거리를 측정하는 단계;(d) 상기 배터리 사용 가능 시간 및 상기 주행 속도에 기반하여 여유 복귀거리를 계산하는 단계;(e) 상기 실제 복귀거리와 상기 여유 복귀거리를 비교하는 단계; 및(f) 상기 비교 결과 상기 실제 복귀 거리가 상기 여유 복귀거리보다 더 멀다면 경고음을 발생시키는 단계; 를 더 포함하는 청소 로봇의 충전 스테이션으로의 복귀 방법
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제 8항에 있어서, (g) 상기 경고음 발생 후, 상기 청소 로봇이 상기 충전 스테이션에 접속되면 상기 청소 로봇의 충전을 시작하는 단계;를 더 포함하는 청소 로봇의 충전 스테이션으로의 복귀 방법
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제 9항에 있어서,(h) 상기 청소 로봇의 충전 중에 주기적으로 상기 배터리 사용 가능 시간을 측정하고 상기 배터리 사용 가능 시간이 배터리 사용 기준 시간보다 커지면 청소 작업을 수행하는 단계;를 더 포함하는 청소 로봇의 충전 스테이션으로의 복귀 방법
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제 10항에 있어서, 상기 (h)단계는,청소 작업을 시작할 위치가 저장되어 있는 경우 상기 저장된 위치로 이동하여 청소 작업을 수행하는 단계;를 포함하는 청소 로봇의 충전 스테이션으로의 복귀 방법
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제 8항에 있어서, 상기 (d)단계는,하기의 수학식에 의하여 여유 복귀거리를 계산하는 단계인 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 충전 스테이션으로의 복귀 방법
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제 12항에 있어서, 상기 배터리 사용 기준 시간 및 상기 여유 이동거리 중 적어도 하나는 사용자에 의하여 미리 설정되는 단계를 더 포함하는 청소 로봇의 충전 스테이션으로의 복귀 방법
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청소 로봇의 배터리 사용 가능 시간을 측정하는 배터리 감지부;상기 청소 로봇의 주행 속도를 측정하는 주행 속도 감지부; 상기 청소 로봇의 실제 복귀거리를 측정하는 복귀거리 감지부; 및상기 실제 복귀거리와 여유 복귀거리를 비교하여 실제 복귀거리가 상기 여유복귀거리보다 더 멀다면 상기 청소 로봇을 충전 스테이션으로 복귀시키는 제어부;를 포함하는 청소 로봇의 충전 스테이션으로의 복귀 장치
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제 14항에 있어서, 상기 배터리 감지부는,주기적으로 배터리 사용 가능 시간을 측정하여 제어부로 출력하고, 상기 제어부는, 상기 측정된 배터리 사용 가능 시간이 배터리 사용 기준 시간보다 큰 경우, 상기 청소 로봇이 청소 작업을 수행하도록 제어하는 청소 로봇의 충전 스테이션으로의 복귀 장치
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제 14항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 충전 스테이션으로 복귀하기 전에 상기 청소 로봇의 현재 위치를 저장하는 청소 로봇의 충전 스테이션으로의 복귀 장치
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제 14항에 있어서, 상기 제어부는, 하기의 수학식에 의하여 여유 복귀거리를 계산하는 청소 로봇의 충전 스테이션으로의 복귀 장치
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제 15항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 배터리 사용 기준 시간을 사용자에 의하여 입력받아 저장하는 청소 로봇의 충전 스테이션으로의 복귀 장치
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제 15항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 청소 작업이 완료되면 상기 청소 로봇을 상기 충전 스테이션으로 복귀시키는 청소 로봇의 충전 스테이션으로의 복귀 장치
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청소 로봇의 부팅 시 배터리 사용 가능 시간을 측정하는 배터리 감지부;상기 청소 로봇의 주행 속도를 측정하는 주행 속도 감지부;실제 복귀거리를 측정하는 복귀거리 감지부; 및상기 배터리 사용 가능 시간이 배터리 사용 기준 시간보다 작고, 상기 청소 로봇이 충전스테이션에 접속되어있지 않은 경우, 상기 배터리 사용 가능 시간 및 상기 주행 속도에 기반하여 여유 복귀거리를 계산하고, 상기 실제 복귀 거리가 상기 여유 복귀 거리보다 더 멀다면 경고음을 출력하는 제어부;를 포함하는 청소 로봇의 충전 스테이션으로의 복귀 장치
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제 2항 또는 제 4항에 있어서, 상기 배터리 사용 기준 시간은 사용자에 의하여 미리 설정되는 단계를 더 포함하는 청소 로봇의 충전 스테이션으로의 복귀 방법
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제 8항 또는 제 10항에 있어서, 상기 배터리 사용 기준 시간은 사용자에 의하여 미리 설정되는 단계를 더 포함하는 청소 로봇의 충전 스테이션으로의 복귀 방법
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제 17항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 여유 이동거리를 사용자에 의하여 입력받아 저장하는 청소 로봇의 충전 스테이션으로의 복귀 장치
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