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네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2015082749
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 로봇에 있어서는 로봇에 구성되며 제어 서버로 패킷을 송신하고 제어 서버로부터의 패킷을 수신하는 로봇 프로토콜 프록시와, 서버 프로토콜 프록시가 로봇의 로봇 내부 프로그램을 호출할 수 있도록 구성되고 로봇에 구성된 로봇API로 구성되는 것을 특징으로 하며, 로봇을 제어하는 제어 서버에는 제어 서버에 구성되며, 로봇으로 패킷을 송신하고 로봇으로부터의 패킷을 수신하는 서버 프로토콜 프록시와, 로봇 프로토콜 프록시가 제어 서버의 로봇 제어 프로그램을 호출할 수 있도록 하며, 제어 서버에 구성된 서버API로 구성되는 것을 특징으로 하므로, 로봇 제어의 순차성을 보장하면서도 다른 패킷과 병행하여 수행할 수 있는 패킷에 대해서는 동시에 처리할 수 있도록 병행성을 제공하여 로봇 제어에 있어서 안정적인 제어가 가능한 효과가 있다. 로봇, 네트워크, 로봇제어서버, 통신프로토콜, 순차성, 병행성
Int. CL H04L 12/12 (2014.01)
CPC H04L 67/125(2013.01) H04L 67/125(2013.01)
출원번호/일자 1020070066561 (2007.07.03)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-0914249-0000 (2009.08.20)
공개번호/일자 10-2008-0050959 (2008.06.10) 문서열기
공고번호/일자 (20090826) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020060121363   |   2006.12.04
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항 심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.07.03)
심사청구항수 23

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 장철수 대한민국 대전 유성구
2 서범수 대한민국 대전광역시 유성구
3 정승욱 대한민국 대전광역시 유성구
4 권우영 대한민국 경기도 성남시 분당구
5 김중배 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 권태복 대한민국 서울시 강남구 테헤란로*길 **, *층 (역삼동, 청원빌딩)(아리특허법률사무소)
2 이화익 대한민국 서울시 강남구 테헤란로*길** (역삼동,청원빌딩) *층,***,***호(영인국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 (주)디지탈테크 광주광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.07.03 수리 (Accepted) 1-1-2007-0485829-63
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.03.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.04.16 수리 (Accepted) 9-1-2008-0024381-64
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2008.05.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0297872-98
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2008.06.24 수리 (Accepted) 1-1-2008-0452573-42
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2008.06.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0452571-51
7 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2008.11.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0598502-47
8 명세서 등 보정서(심사전치)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2008.12.15 보정승인 (Acceptance of amendment) 7-1-2008-0058160-53
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.02.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0065804-19
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.03.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0156357-66
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.03.16 수리 (Accepted) 1-1-2009-0156358-12
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
13 등록결정서
Decision to grant		 2009.08.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0342838-25
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
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번호 청구항
1 1
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2 2
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3 3
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5 5
로봇에 구성되며 제어 서버로 패킷을 송신하고 상기 제어 서버로부터의 패킷을 수신하는 로봇 프로토콜 프록시와, 서버 프로토콜 프록시가 상기 로봇의 로봇 내부 프로그램을 호출할 수 있도록 하며, 상기 로봇에 구성된 로봇API를 포함하며; 상기 로봇 프로토콜 프록시는 동작이 행해지는 로봇의 구동부들에 접근하여 요청된 명령을 수행하고, 그 수행된 결과를 포함하는 응답 패킷을 만들어 요청을 보낸 서버 프로토콜 프록시로 전송하고 상기 응답 패킷을 수신한 상기 서버 프로토콜 프록시는 처음 API를 호출한 프로그램에게 API 호출 결과를 리턴시키며, 상기 로봇 프로토콜 프록시는 상기 로봇 내의 상기 로봇 내부 프로그램을 다수개의 쓰레드로 구성하고 다수개의 쓰레드로부터 다수의 API를 동시에 호출할 수 있도록 구성하는 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 시스템
6 6
제어 서버에 구성되며, 로봇으로 패킷을 송신하고 상기 로봇으로부터의 패킷을 수신하는 서버 프로토콜 프록시와, 로봇 프로토콜 프록시가 상기 제어 서버의 로봇 제어 프로그램을 호출할 수 있도록 하며, 상기 제어 서버에 구성된 서버API를 포함하며; 상기 서버 프로토콜 프록시는 제어 서버에 접근하여 요청된 명령을 수행하고, 그 수행된 결과를 포함하는 응답 패킷을 만들어 요청을 보낸 로봇 프로토콜 프록시로 전송하고 상기 응답 패킷을 수신한 상기 로봇 프로토콜 프록시는 API를 호출한 프로그램에게 API 호출 결과를 리턴시키며, 상기 서버 프로토콜 프록시는 상기 제어 서버의 상기 로봇 제어 프로그램을 다수개의 쓰레드로 구성하고 다수개의 쓰레드로부터 다수의 API를 동시에 호출할 수 있도록 구성하는 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 시스템
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로봇에 구성되며 제어 서버로 패킷을 송신하고 상기 제어 서버로부터의 패킷을 수신하는 로봇 프로토콜 프록시와, 서버 프로토콜 프록시가 상기 로봇의 로봇 내부 프로그램을 호출할 수 있도록 하며, 상기 로봇에 구성된 로봇API를 포함하며, 동작이 행해지는 로봇의 구동부들에 대해 서로 충돌되지 않도록 로봇의 구동부들에 따라 프로토콜 메시지 종류를 구분하고 해당 메시지 종류를 처리할 전담 쓰레드를 각각의 로봇 프로토콜 프록시 및 서버 프로토콜 프록시에 각각 대응하도록 구성하는 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 시스템
8 8
로봇에 구성되며 제어 서버로 패킷을 송신하고 상기 제어 서버로부터의 패킷을 수신하는 로봇 프로토콜 프록시와, 서버 프로토콜 프록시가 상기 로봇의 로봇 내부 프로그램을 호출할 수 있도록 하며, 상기 로봇에 구성된 로봇API를 포함하며; 로봇 프로토콜 프록시는, 프로토콜 메시지 종류별로 프로토콜 메시지를 대응하여 처리하고, 상기 로봇 제어 프로그램에게 API를 제공하여 상기 서버 프로토콜 프록시에게 해당 명령을 전송하도록 하는 다수의 퍼실리티와, 상기 서버 프로토콜 프록시로부터 상기 요청 및 요청에 대한 응답을 각각 송신하고 수신하며, 상기 퍼실리티로 요청 및 요청에 대한 응답을 전송하는 메시지 송수신기로 구성되는 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 시스템
9 9
제어 서버에 구성되며, 로봇으로 패킷을 송신하고 상기 로봇으로부터의 패킷을 수신하는 서버 프로토콜 프록시와, 로봇 프로토콜 프록시가 상기 제어 서버의 로봇 제어 프로그램을 호출할 수 있도록 하며, 상기 제어 서버에 구성된 서버API를 포함하며; 상기 서버 프로토콜 프록시는, 프로토콜 메시지 종류별로 프로토콜 메시지를 대응하여 처리하고, 상기 서버 제어 프로그램에게 API를 제공하여 로봇 프로토콜 프록시에게 해당 명령을 전송하도록 하는 다수의 퍼실리티와, 상기 로봇 프로토콜 프록시로부터 상기 요청 및 요청에 대한 응답을 각각 송신하고 수신하며, 상기 퍼실리티로 요청 및 요청에 대한 응답을 전송하는 메시지 송수신기로 구성되는 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 시스템
10 10
제8항에 있어서, 상기 메시지 송수신기는, 상기 퍼실리티와 별도의 쓰레드로 동작하면서 상기 서버 프로토콜 프록시로부터 패킷을 수신하는 메시지 수신기와; 상기 로봇의 퍼실리티의 수신버퍼에 전송받은 상기 패킷을 전송하고 상기 제어 서버의 퍼실리티에게 패킷 전송 사실을 통보하는 메시지 송신기와; 상기 로봇의 퍼실리티 별로 조건변수와의 조건에 맞으면 패킷을 상기 메시지 송신기로 전송하고 상기 퍼실리티로 패킷 전송 사실을 통보하고 조건변수와의 조건에 맞지 않으면 패킷을 제어 서버로 전송하지 않도록 구성한 뮤택스로 구성되는 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 시스템
11 11
제9항에 있어서, 상기 메시지 송수신기는, 상기 퍼실리티와 별도의 쓰레드로 동작하면서 상기 로봇 프로토콜 프록시로부터 패킷을 수신하는 메시지 수신기와; 상기 제어 서버의 퍼실리티의 수신버퍼에 전송받은 패킷을 전달하고 상기 로봇의 퍼실리티에게 패킷 전송 사실을 통보하는 메시지 송신기와; 상기 제어 서버의 상기 퍼실리티 별로 조건변수와의 조건에 맞으면 패킷을 상기 퍼실리티로 전송하고 패킷 전송 사실을 통보하고 조건변수와의 조건에 맞지 않으면 패킷을 전송하지 않도록 구성한 뮤택스로 구성되는 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 시스템
12 12
제8항 또는 제9항에 있어서, 상기 퍼실리티는, 상기 로봇과 상기 제어 서버 간의 인증을 위한 명령을 처리하는 인증 퍼실리티와; 상기 로봇이 실행하는 서비스를 전환하기 위한 명령을 처리하는 서비스 퍼실리티와; 상기 로봇의 이동에 관련된 명령을 처리하는 이동 퍼실리티와; 카메라를 이용하여 사진을 찍고 앨범을 관리하는 명령을 수행하는 카메라 퍼실리티와; 상기 로봇이 가정 내를 청소하는 진공청소 흡입기를 제어하는 청소 퍼실리티와; 상기 로봇과 상기 제어 서버가 이상 상황에 의해서 멈추거나 네트워크 연결이 끊겼는지를 서로 주기적으로 점검하는 메시지 퍼실리티와; 로봇이 집안의 지도를 만들도록 하기 위한 제어를 하는 지도 퍼실리티와; 로봇의 센서 상태들을 계속 추출하는 상태 퍼실리티로 구성되는 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 시스템
13 13
로봇에 구성되며 제어 서버로 패킷을 송신하고 상기 제어 서버로부터의 패킷을 수신하는 로봇 프로토콜 프록시와, 서버 프로토콜 프록시가 상기 로봇의 로봇 내부 프로그램을 호출할 수 있도록 하며, 상기 로봇에 구성된 로봇API를 포함하며; 상기 패킷은, 상기 패킷의 시작을 표시하는 디스크리미네이터 필드와, 상기 패킷의 버전을 표시하는 버전 필드와, 랜덤하게 부여되는 통신을 구성하는 세션의 ID를 나타내는 세션ID 필드와, 메시지 종류별로 구분한 퍼실리티의 고유번호를 나타내는 퍼실리티 ID 필드와, 해당 퍼실리티에의 함수에 대한 고유번호를 나타내는 펑션 ID 필드와, 상기 패킷을 생성할 때마다 계속 증가하는 일련 번호를 나타내는 시퀀스 ID 필드와, 메시지의 형태를 나타내는 메시지 타입 필드와, 메시지를 포함하며, 함수에 특화된 파라미터를 포함하는 메지시 필드로 이루어진 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 시스템
14 14
제13항에 있어서, 응답을 받은 퍼실리티 쓰레드가 어떤 응용프로그램 쓰레드에게 전달해야 할지를 응답 메시지의 시퀀스 ID 필드로 확인하는 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 시스템
15 15
제13항에 있어서, 상기 메시지 타입 필드는, 상대편 로봇 또는 제어 서버로 로봇의 구동부들을 포함하는 로봇의 자원이용을 요청하는 요청과; 상기 요청에 대한 응답인 응답과; 상기 상대편 로봇 또는 제어서버로 자원을 동작시키킬 명령하는 명령과; 자신의 상태 변화를 상대편 제어 서버 또는 로봇으로 통보하는 이벤트 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 시스템
16 16
제15항에 있어서, 상기 명령과 상기 이벤트는 단방향 신호인 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 시스템
17 17
제어 서버를 이용하여 네트워크 기반 가정용 정보 서비스 로봇을 제어하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 방법으로서, 로봇의 구동부들을 포함하는 로봇의 자원중에서 로봇의 동일한 자원을 사용하는 함수들끼리 분류하여 묶고 이를 응용프로그램 쓰레드로 구성하는 제1 단계와; 상기 제1 단계에서 분류된 종류별로 명령을 처리하기 위한 응용프로그램 쓰레드를 구동시키는 제2 단계와; 패킷 송신과 수신을 전담하는 퍼실리티 쓰레드를 구동시키는 제3 단계와; 상기 퍼실리티 쓰레드를 이용하여 응용프로그램 쓰레드별로 제어 패킷을 상대편으로 송신하는 제4 단계와; 상기 제4 단계에서 송신된 제어 패킷을 수신하여 상기 제어 패킷의 메시지 타입이 요청인지의 여부를 판단하는 제5 단계와; 상기 제5 단계에서 판단하여 제어 패킷의 메시지 타입이 요청인 경우면 그에 대한 응답을 수신하고 제어 패킷을 분류된 종류대로 구동시키는 응용프로그램 쓰레드(302)로 전송하는 제6 단계와; 상기 제어 패킷을 전달받은 상기 응용프로그램 쓰레드가 로봇의 자원을 사용하여 제어 패킷의 메시지 타입에 따른 요청, 응답, 명령 또는 이벤트를 처리하는 제7 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 방법
18 18
제17항에 있어서, 상기 제7 단계는, 먼저, 소스 내부프로그램의 응용프로그램 쓰레드가 요청, 응답, 명령, 이벤트에 대한 응답을 생성하기 위해 소스의 API를 호출하는 호출단계와; 상기 소스의 응용프로그램 쓰레드가 호출한 소스의 해당 API를 통하여 자신의 쓰레드 정보를 소스 퍼실리티의 대기 리스트에 기록하는 기록단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 방법
19 19
제18항에 있어서, 상기 소스의 응용프로그램 쓰레드가 싱크로 요청을 전송하여 그에 대한 응답을 수신하는 경우이면, 소스의 응용프로그램 쓰레드가 대기 리스트에 등록되고 대기하는 대기단계와; 상기 요청을 수신한 싱크의 응용프로그램 쓰레드가 요청을 완료하고 응답 패킷을 생성하여 응답 패킷을 전송하는 전송단계와; 상기 응답 패킷을 수신하면, 이를 소스의 응용프로그램 쓰레드에게 상기 응답 패킷이 도착하였음을 통보하는 통보단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 방법
20 20
제19항에 있어서, 상기 전송단계는 상기 소스의 퍼실리티가 상기 싱크로부터 응답 패킷을 수신하였는지의 여부를 판단하는 제1 판단단계와; 상기 제1 판단단계에서 판단하여 소스의 퍼실리티 쓰레드가 싱크로부터 응답 메시지를 수신한 것으로 판단되면, 상기 소스의 대기 리스트의 쓰레드 ID란에 기록된 쓰레드 ID를 검색하여 대응하는 조건변수를 이용하여 소스의 응용프로그램 쓰레드를 찾는 검색단계와; 상기 조건 변수가 소스의 뮤택스 조건에 맞는 지의 여부를 판단하는 제2 판단단계와; 상기 제2 판단단계에서 판단하여 상기 조건 변수가 상기 뮤택스 조건에 맞으면 소스의 응용프로그램 쓰레드로 조건에 맞음을 알리고 상기 싱크의 프로토콜 프록시로 응답을 전송하는 전송단계로 이루어 지는 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 방법
21 21
제19항에 있어서, 상기 제1 판단단계에서 판단하여 싱크로부터 요청, 응답, 명령, 또는 이벤트에 대응하는 응답 메시지를 수신하지 못한 것으로 판단되면, 대기단계로 리턴하는 리턴단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 방법
22 22
제17항에 있어서, 상기 패킷은, 상기 패킷의 시작을 표시하는 디스크리미네이터 필드와; 상기 패킷의 버전을 표시하는 버전 필드와; 랜덤하게 부여되는 통신을 구성하는 세션의 ID를 나타내는 세션ID 필드와; 메시지 종류별로 구분한 퍼실리티의 고유번호를 나타내는 퍼실리티 ID 필드와; 해당 퍼실리티에의 함수에 대한 고유번호를 나타내는 펑션 ID 필드와; 상기 패킷을 생성할 때마다 계속 증가하는 일련 번호를 나타내는 시퀀스 ID 필드와; 메시지의 형태를 나타내는 메시지 타입 필드와; 메시지를 포함하며, 함수에 특화된 파라미터를 포함하는 메지시 필드로 이루어진 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 방법
23 23
제어 서버에 구성되며, 로봇으로 패킷을 송신하고 상기 로봇으로부터의 패킷을 수신하는 서버 프로토콜 프록시와, 로봇 프로토콜 프록시가 상기 제어 서버의 로봇 제어 프로그램을 호출할 수 있도록 하며, 상기 제어 서버에 구성된 서버API를 포함하며; 동작이 행해지는 로봇의 구동부들에 대해 서로 충돌되지 않도록 로봇의 구동부들에 따라 프로토콜 메시지 종류를 구분하고 해당 메시지 종류를 처리할 전담 쓰레드를 각각의 로봇 프로토콜 프록시 및 서버 프로토콜 프록시에 각각 대응하도록 구성하는 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 시스템
24 24
제어 서버에 구성되며, 로봇으로 패킷을 송신하고 상기 로봇으로부터의 패킷을 수신하는 서버 프로토콜 프록시와, 로봇 프로토콜 프록시가 상기 제어 서버의 로봇 제어 프로그램을 호출할 수 있도록 하며, 상기 제어 서버에 구성된 서버API를 포함하며; 상기 패킷은, 상기 패킷의 시작을 표시하는 디스크리미네이터 필드와, 상기 패킷의 버전을 표시하는 버전 필드와, 랜덤하게 부여되는 통신을 구성하는 세션의 ID를 나타내는 세션ID 필드와, 메시지 종류별로 구분한 퍼실리티의 고유번호를 나타내는 퍼실리티 ID 필드와, 해당 퍼실리티에의 함수에 대한 고유번호를 나타내는 펑션 ID 필드와, 상기 패킷을 생성할 때마다 계속 증가하는 일련 번호를 나타내는 시퀀스 ID 필드와, 메시지의 형태를 나타내는 메시지 타입 필드와, 메시지를 포함하며, 함수에 특화된 파라미터를 포함하는 메지시 필드로 이루어진 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 시스템
25 25
제24항에 있어서, 응답을 받은 퍼실리티 쓰레드가 어떤 응용프로그램 쓰레드에게 전달해야 할지를 응답 메시지의 시퀀스 ID 필드로 확인하는 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 시스템
26 26
제24항에 있어서, 상기 메시지 타입 필드는, 상대편 로봇 또는 제어 서버로 로봇의 구동부들을 포함하는 로봇의 자원이용을 요청하는 요청과; 상기 요청에 대한 응답인 응답과; 상기 상대편 로봇 또는 제어서버로 자원을 동작시키킬 명령하는 명령과; 자신의 상태 변화를 상대편 제어 서버 또는 로봇으로 통보하는 이벤트 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 시스템
27 27
제26항에 있어서, 상기 명령과 상기 이벤트는 단방향 신호인 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 로봇 제어를 위한 통신 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.