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초음파를 발신하는 복수 개의 초음파 위성을 설치하여 이동체의 위치를 인식하기 위한 초음파를 이용한 위치인식방법에 있어서,
상기 복수 개의 초음파 위성에 동기신호를 발생하는 단계와,
상기 각 초음파 위성이 동시에 상이한 주파수의 초음파를 발신하는 단계와,
상기 초음파를 수신한 이동체 수신기가 상기 초음파의 주파수 대역별로 상기 이동체 자신과 상기 각 초음파 위성과의 거리를 계산하는 단계와,
상기 계산된 거리에 기초하여 상기 이동체의 현재 위치를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 위치인식방법
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제1항에 있어서,
상기 복수 개의 초음파 위성 각각에 고유 번호를 부여하는 단계와,
상기 각 초음파 위성의 고유번호, 위치 정보 및 사용 주파수를 사전에 상기 이동체 수신기에 전달하는 단계와,
상기 이동체 수신기가 상기 초음파 위성별 고유번호, 위치정보 및 사용주파수를 저장 및 관리하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치인식방법
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제1항에 있어서,
상기 이동체의 이동 가능 공간의 천정 또는 바닥의 하나의 평면에 3개의 초음파 위성을 배치하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치인식방법
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제1항에 있어서, 상기 거리를 계산하는 단계는,
상기 동기신호를 기준으로 즉시 또는 소정 시간 후 상기 초음파 위성이 동시에 발신한 각기 상이한 주파수의 초음파를 수신하는 단계와,
상기 동기신호 수신 시점 또는 소정 시간 경과 후 시점과 초음파 신호의 수신시점 사이의 시간 간격을 구하는 단계와,
상기 시간 간격에 음속을 곱하여 상기 각 초음파 위성과의 거리를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치인식방법
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제1항에 있어서, 상기 거리를 계산하는 단계는,
상기 각 초음파 위성이 초음파를 발신하는 시각 정보를 수신하는 단계와,
상기 초음파를 발신하는 시각 정보와 상기 이동체 수신기에 수신된 상기 초음파의 수신 시각 사이의 시간 간격을 구하는 단계와,
상기 시간 간격에 음속을 곱하여 상기 각 초음파 위성과의 거리를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치인식방법
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6
이동체에 부착되어 상기 이동체의 위치를 파악하기 위한 측위용 수신기로서,
초음파 안테나와,
동시에 3개 이상의 상이한 주파수 대역을 갖는 초음파 신호를 처리할 수 있는 수신부와,
각기 상이한 주파수 대역의 초음파 신호를 동시에 발신하는 복수 개의 초음파 위성으로부터의 상기 초음파 신호의 도달 시간을 기초로 상기 초음파 신호의 주파수 대역별로 상기 이동체 자신과 각 초음파 위성과의 거리를 계산하는 연산부와,
상기 각 초음파 위성과의 거리에 기초하여 상기 이동체의 현재 위치를 산출하는 측위부를 포함하는 것을 특징으로 하는 측위용 수신기
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제6항에 있어서, 상기 수신부는, 상기 3개 이상의 상이한 주파수 대역의 초음파 신호를 수신하는 하나의 수신단을 포함하는 것을 특징으로 하는 측위용 수신기
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제6항에 있어서, 상기 수신부는, 상기 3개 이상의 상이한 주파수 대역의 초음파 신호를 특정 주파수 대역별로 수신하는 복수 개의 수신단을 포함하는 것을 특징으로 하는 측위용 수신기
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제6항에 있어서, 상기 복수 개의 초음파 위성이 동기신호를 수신한 이후 일정간격으로 동시에 초음파를 방출하도록 상기 각 초음파 위성은 타이머를 포함하는 것을 특징으로 하는 측위용 수신기
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10
이동체의 위치를 파악하기 위한 위치인식시스템으로서,
각기 상이한 주파수의 초음파를 발신하는 복수 개의 초음파 발신기와,
상기 초음파 발신기에 동기신호를 공급하는 제어기와,
상기 복수 개의 초음파 발신기로부터 상기 상이한 주파수의 초음파를 수신하고, 수신한 주파수 대역별로 상기 이동체 자신과 해당 초음파 발신기와의 거리를 계산하며, 이로부터 자신의 3차원 위치를 결정하는 초음파 수신기와,
상기 복수 개의 초음파 발신기의 위치 좌표를 상기 초음파 수신기에 제공하는 서버를 포함하고,
상기 복수 개의 초음파 발신기는 상기 제어기의 제어에 따라 동시에 초음파를 발신하는 것을 특징으로 하는 위치인식시스템
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제10항에 있어서, 상기 초음파 발신기는,
상기 이동체의 이동 가능 공간내의 동일평면에 배치될 경우에는 3개 이상이 배치되고,
상이한 평면에 배치될 경우에는 4개 이상이 배치되는 것을 특징으로 하는 위치인식시스템
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