| 1 |
1
트랜스포터를 이용하여 야적장에 배치된 선박용 조립 블록의 위치를 추정하는 시스템에 있어서, 상기 선박용 조립 블록의 영상을 획득하는 영상센서부;상기 트랜스포터에 설치되고, 상기 트랜스포터에 실린 상기 선박용 조립 블록으로부터 압력이 가해지면 압전센서 정보를 발생하는 하나 이상의 압전센서를 포함하는 압전센서부; 상기 트랜스포터의 위치정보 및 이동거리 정보를 획득하는 항법센서부; 및상기 영상, 상기 압전센서 정보, 상기 위치정보 및 상기 이동거리 정보를 이용하여 상기 선박용 조립 블록의 위치정보 및 블록 너비 정보를 추정하는 측위 서버를 포함하는 위치 추정 시스템
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 항법센서부는, 지피에스 기술을 이용하여 상기 선박용 조립 블록이 배치된 지점으로부터 후진한 지점에서 상기 트랜스포터의 위치정보를 측정하는 측위센서부; 및상기 선박용 조립 블록이 배치된 지점으로부터 후진한 지점까지의 상기 트랜스포터의 이동거리 정보를 측정하는 거리측정센서부를 포함하는 위치 추정 시스템
|
| 3 |
3
제2항에 있어서, 상기 측위 서버는, 상기 압전센서 정보, 상기 트랜스포터의 위치정보 및 상기 트랜스포터의 이동거리 정보를 이용하여 상기 선박용 조립 블록의 블록 중심부 위치 정보를 추정하는 위치 추정부; 상기 트랜스포터와 상기 선박용 조립 블록 간의 이격거리 별로 획득한 상기 선박용 조립블록의 영상에 나타난 상기 선박용 조립블록의 크기가 상기 이격거리 별로 대응된 매칭정보를 저장하는 데이터베이스; 및상기 매칭정보 및 상기 선박용 조립블록의 영상을 이용하여 야적장에 배치된 상기 선박용 조립 블록의 블록 너비 정보를 추정하는 블록 너비 추정부를 포함하는 위치 추정 시스템
|
| 4 |
4
제3항에 있어서, 상기 위치 추정부는, 상기 압전센서 정보를 이용하여 추정한 상기 선박용 조립 블록의 앞면에서 블록 중심부까지의 거리와, 상기 선박용 조립블록의 영상, 상기 이동거리 정보 및 상기 매칭정보를 이용하여 추정한 상기 트랜스포터와 상기 선박용 조립 블록의 앞면 사이의 거리를 이용하여 상기 트랜스포터에서 상기 블록 중심부까지의 거리를 추정하는 거리 추정 모듈;후처리 초정밀보정위성위치확인 기법을 이용하여 상기 트랜스포터의 위치정보를 보정하여 정밀한 위치를 추정하는 제1 위치 추정 모듈;상기 야적장을 구획하여 각 구획된 구간마다 지번을 부여하여 나타낸 지번 기반의 맵 정보를 저장하는 맵 DB;상기 제1 위치 추정 모듈이 추정한 위치정보와 상기 맵 정보를 이용하여 수직선상에서의 상기 트랜스포터의 위치정보를 나타내는 좌표를 계산하는 좌표 계산 모듈; 및상기 제1 위치 추정 모듈이 추정한 위치정보 및 상기 좌표를 연계하여 상기 선박용 조립 블록의 블록 중심부 위치 정보를 추정하는 제2 위치 추정 모듈을 포함하는 위치 추정 시스템
|
| 5 |
5
제4항에 있어서, 상기 위치 추정부는, 상기 영상센서부, 상기 압전센서부 및 상기 항법센서부의 상기 트랜스포터 상에서의 설치 위치가 서로 달라 발생하는 위치 오차를 보정하기 위한 레버-암 보정 정보를 출력하여 상기 제1 위치 추정 모듈에게 전달하는 보정 모듈을 더 포함하는 위치 추정 시스템
|
| 6 |
6
제4항 또는 제5항에 있어서, 이미 위치를 아는 지점의 기준국에 설치되어 위치 보정정보를 출력하여 상기 제2 위치 추정 모듈에게 전달하는 보정부를 더 포함하는 위치 추정 시스템
|
| 7 |
7
측위 서버가 트랜스포터를 이용하여 야적장에 배치된 선박용 조립 블록의 위치를 추정하는 방법에 있어서, 상기 측위 서버가 상기 트랜스포터에 설치된 영상센서로부터 상기 선박용 조립 블록의 영상을 획득하고, 상기 트랜스포터에 설치된 압전센서로부터 압전센서 정보-여기서 압전센서 정보는 상기 트랜스포터에 실린 상기 선박용 조립 블록이 상기 압전센서에 압력을 가하여 발생함-를 획득하며,상기 트랜스포터에 설치된 항법센서로부터 상기 트랜스포터의 위치 정보 및 이동거리 정보를 획득하는 단계; 및상기 측위서버가 상기 영상센서, 상기 압전센서 및 상기 항법센서로부터 획득한 정보들을 이용하여 상기 선박용 조립 블록의 위치정보 및 블록 너비 정보를 추정하는 단계를 포함하는 위치 추정 방법
|
| 8 |
8
제7항에 있어서, 상기 획득하는 단계는, 상기 측위 서버가 상기 영상센서로부터 상기 영상센서가 상기 트랜스포터가 상기 선박용 조립 블록의 배치 지점에서 지피에스 신호가 수신되는 지점으로 후진한 경우 촬영한 상기 선박용 조립 블록의 영상을 획득하는 단계; 상기 측위 서버가 상기 압전센서로부터 상기 압전센서가 선박용 조립 블록의 압력이 가해져 센싱한 하나 이상의 압전센서의 번호를 획득하는 단계;상기 측위 서버가 상기 항법센서로부터 상기 항법센서가 지피에스 신호가 수신되는 지점에서 측정한 상기 트랜스포터의 위치정보를 획득하는 단계; 및상기 측위 서버가 상기 항법센서로부터 상기 항법센서가 측정한 상기 선박용 조립 블록이 배치된 지점에서 상기 지피에스 신호가 수신되는 지점까지의 상기 트랜스포터의 이동거리 정보를 획득하는 단계를 포함하는 위치 추정 방법
|
| 9 |
9
제7항 또는 제8항에 있어서, 상기 추정하는 단계는, 상기 측위 서버가 상기 압전센서 정보, 상기 트랜스포터의 위치정보 및 상기 트랜스포터의 이동거리 정보를 이용하여 상기 선박용 조립 블록의 블록 중심부 위치 정보를 추정하는 단계; 및매칭정보-여기서 매칭정보는 상기 트랜스포터와 상기 선박용 조립 블록 간의 이격거리 별로 획득한 상기 선박용 조립블록의 영상에 나타난 상기 선박용 조립블록의 크기가 상기 이격거리 별로 대응된 정보임- 및 상기 선박용 조립블록의 영상을 이용하여 야적장에 배치된 상기 선박용 조립 블록의 블록 너비 정보를 추정하는 단계를 포함하는 위치 추정 방법
|
| 10 |
10
제9항에 있어서, 상기 블록 중심부 위치 정보를 추정하는 단계는, 상기 측위 서버가 압전센서 정보를 이용하여 상기 선박용 조립 블록의 앞면에서 블록 중심부까지의 거리를 추정하는 단계;상기 선박용 조립블록의 영상, 상기 이동거리 정보 및 상기 매칭정보를 이용하여 상기 트랜스포터와 상기 선박용 조립 블록의 앞면 사이의 거리를 추정하는 단계; 상기 선박용 조립 블록의 앞면에서 블록 중심부까지의 거리 및 상기 트랜스포터와 상기 선박용 조립 블록의 앞면 사이의 거리를 이용하여 상기 트랜스포터에서 상기 블록 중심부까지의 거리를 추정하는 단계; 후처리 초정밀보정위성위치확인 기법을 이용하여 상기 트랜스포터의 위치정보를 보정하여 정밀한 위치를 추정하는 단계; 지번 기반의 맵 정보-여기서 지번 기반의 맵 정보는 상기 야적장을 구획하여 각 구획된 구간마다 지번을 부여하여 나타낸 정보임-를 이용하여 상기 정밀한 위치를 수직선상에서의 좌표로 계산하는 단계; 및상기 정밀한 위치 및 상기 좌표를 연계하여 상기 선박용 조립 블록의 블록 중심부 위치 정보를 추정하는 단계를 포함하는 위치 추정 방법
|
| 11 |
11
제10항에 있어서, 상기 블록 중심부 위치 정보를 추정하는 단계는,상기 측위 서버가 블록 중심부까지의 거리를 추정하는 단계 이전에 상기 영상센서, 상기 압전센서 및 상기 항법센서의 상기 트랜스포터 상에서의 설치 위치가 서로 달라 발생하는 위치 오차를 보정하는 단계를 더 포함하는 위치 추정 방법
|
| 12 |
12
제10항에 있어서, 상기 정밀한 위치를 추정하는 단계는, 상기 측위 서버가 이미 위치를 아는 지점의 기준국으로부터 수신한 위치 보정정보를 이용하여 정밀한 위치 값을 보정하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법
|
