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이동체의 주행에 필요로 하는 지도를 작성하는 장치로서,상기 이동체의 위치 정보를 측정하는 이동체 위치 측정 센서와,상기 이동체가 주행하는 공간상의 물체들의 위치 정보를 측정하는 공간 환경 측정 센서와,상기 이동체의 위치 정보와 상기 물체들의 위치 정보를 지도 작성 데이터로서 수집하여 데이터 관리를 위한 시간 개념의 로그를 기록하는 지도 작성 데이터 수집 블록과,상기 각 로그마다 로컬 벡터 지도를 생성하고, 이 생성된 로컬 벡터 지도들 사이의 매칭을 통한 이동체 위치 보정 및 벡터 모델 기반 지도를 작성하며, 상기 로컬 벡터 지도들의 매칭을 통해 오차가 있는 것으로 판별된 로컬 벡터 지도가 있을 때 수집된 지도 작성 데이터의 로그의 이동체 위치를 보정된 값으로 변경하는 벡터 모델 기반 지도 작성 블록과,상기 변경된 이동체 위치를 토대로 래스터 모델 기반 지도를 작성하는 래스터 모델 기반 지도 작성 블록과,상기 작성된 벡터 모델 기반 지도와 래스터 모델 기반 지도를 표준 모델 지도로 변환하는 표준 지도 변환 블록을 포함하는 이동체의 지도 작성 장치
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제 1 항에 있어서,상기 이동체 위치 측정 센서는,인코더, GPS 센서, 자이로 센서 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 이동체의 지도 작성 장치
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제 1 항에 있어서,상기 공간 환경 측정 센서는,레이저 레인지 파인더, 초음파 센서, 적외선 센서, 비전 센서 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 이동체의 지도 작성 장치
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제 1 항에 있어서,상기 지도 작성 데이터 수집 블록은,컴퓨터, 노트북, DSP 보드 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 이동체의 지도 작성 장치
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제 1 항에 있어서,상기 벡터 모델 기반 지도 작성 블록은,확장 칼만 필터 또는 파티클 필터를 이용하여 상기 이동체 위치 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 이동체의 지도 작성 장치
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제 1 항에 있어서,상기 래스터 모델 기반 지도 작성 블록은, 베이시안 필터를 이용하여 상기 래스터 모델 기반 지도를 작성하는 것을 특징으로 하는 이동체의 지도 작성 장치
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제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 작성된 벡터 모델 기반 지도의 표준 모델 지도는,DWG 또는 DXF 파일 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 이동체의 지도 작성 장치
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제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 작성된 래스터 모델 기반 지도의 표준 모델 지도는,JPG, BMP, PNG 파일 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 이동체의 지도 작성 장치
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제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 표준 지도 변환 블록은,상기 래스터 모델 기반 지도의 작성이 완료될 때, 상기 작성된 벡터 모델 기반 지도와 래스터 모델 기반 지도를 표준 모델 지도로 동시 변환하는 것을 특징으로 하는 이동체의 지도 작성 장치
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이동체 위치 측정 센서 및 공간 환경 측정 센서를 이용하여 지도 작성 데이터를 수집하는 단계와,상기 수집된 지도 작성 데이터의 관리를 위한 시간 개념의 로그를 기록하는 단계와,상기 각 로그마다 로컬 벡터 지도를 생성하는 단계와,상기 생성된 로컬 벡터 지도들 사이의 매칭을 통한 이동체 위치 보정 및 벡터 모델 기반 지도를 작성하는 단계와,상기 로컬 벡터 지도들의 매칭을 통해 오차가 있는 것으로 판별된 로컬 벡터 지도가 있을 때 상기 수집된 지도 작성 데이터의 로그의 이동체 위치를 보정된 값으로 변경하는 단계와,상기 변경된 이동체 위치를 토대로 래스터 모델 기반 지도를 작성하는 단계와,상기 작성된 벡터 모델 기반 지도와 상기 작성된 래스터 모델 기반 지도를 표준 모델 지도로 변환하는 단계를 포함하는 이동체의 지도 작성 방법
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제 10 항에 있어서,상기 이동체 위치 보정은, 확장 칼만 필터 또는 파티클 필터를 통해 수행되는 것을 특징으로 하는 이동체의 지도 작성 방법
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제 10 항에 있어서,상기 래스터 모델 기반 지도의 작성은, 베이시안 필터를 이용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 이동체의 지도 작성 방법
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제 10 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 작성된 벡터 모델 기반 지도의 표준 모델 지도는,DWG 또는 DXF 파일 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 이동체의 지도 작성 방법
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제 10 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 작성된 래스터 모델 기반 지도의 표준 모델 지도는,JPG, BMP, PNG 파일 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 이동체의 지도 작성 방법
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이동체 위치 측정 센서 및 공간 환경 측정 센서를 이용하여 지도 작성 데이터를 수집하는 단계와,상기 수집된 지도 작성 데이터의 관리를 위한 시간 개념의 로그를 기록하는 단계와,상기 각 로그마다 로컬 벡터 지도를 생성하는 단계와,상기 생성된 로컬 벡터 지도들 사이의 매칭을 통한 이동체 위치 보정 및 벡터 모델 기반 지도를 작성하는 단계와,상기 작성된 벡터 모델 기반 지도를 표준 벡터 모델 지도로 변환하는 단계와,상기 로컬 벡터 지도들의 매칭을 통해 오차가 있는 것으로 판별된 로컬 벡터 지도가 있을 때 상기 수집된 지도 작성 데이터의 로그의 이동체 위치를 보정된 값으로 변경하는 단계와,상기 변경된 이동체 위치를 토대로 래스터 모델 기반 지도를 작성하는 단계와,상기 작성된 래스터 모델 기반 지도를 표준 래스터 모델 지도로 변환하는 단계를 포함하는 이동체의 지도 작성 방법
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제 15 항에 있어서,상기 이동체 위치 보정은, 확장 칼만 필터 또는 파티클 필터를 통해 수행되는 것을 특징으로 하는 이동체의 지도 작성 방법
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제 15 항에 있어서,상기 래스터 모델 기반 지도의 작성은, 베이시안 필터를 이용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 이동체의 지도 작성 방법
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제 15 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 표준 벡터 모델 지도는,DWG 또는 DXF 파일 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 이동체의 지도 작성 방법
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제 15 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 표준 래스터 모델 지도는,JPG, BMP, PNG 파일 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 이동체의 지도 작성 방법
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