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인공 표식물의 지도 작성 방법 및 장치와 이를 이용한 이동체 위치 측정 방법 및 장치
- 기술번호 : KST2015085842
- 담당센터 : 대전기술혁신센터
- 전화번호 : 042-610-2279
| 요약 | 본 발명은 인공 표식물에 대한 지도 데이터 생성 기법에 관한 것으로, 영상 기반 인공 표식물의 위치를 지도로 작성하기 위해 수작업을 필요로 하는 종래 방식과는 달리, 이동체의 주행을 통해 인공 표식물 주변의 환경 정보와 인공 표식물 영상을 획득하여 인공 표식물의 상대적 위치 정보 값을 산출하고, 이 상대적 위치 정보 값을 이용해 인공 표식물의 전역 좌표 값을 계산하여 지도로 작성함으로써, 이동체가 주행하는 광역 공간에 설치되는 인공 표식물에 대한 지도 정보를 작성하는데 소요되는 시간과 비용을 획기적으로 절감할 수 있는 것이다.또한, 본 발명은 이동체에 장착된 인공 표식물 탐지기를 통해 탐색한 인공 표식물의 상대적 위치 정보 값과 지도 정보 DB에 저장된 대응하는 인공 표식물의 전역 좌표 값을 이용하여 이동체의 위치를 측정함으로써, 이동체의 위치 측정을 신속, 고정밀하게 실현할 수 있는 것이다.이동로봇, 인공 표식물, 지도, 탐지, 위치측정 |
|---|---|
| Int. CL | G06T 17/05 (2011.01) G01C 15/02 (2006.01) G01S 17/89 (2006.01) |
| CPC | |
| 출원번호/일자 | 1020090128336 (2009.12.21) |
| 출원인 | 한국전자통신연구원, 에스케이텔레콤 주식회사, 에스케이플래닛 주식회사 |
| 등록번호/일자 | 10-1314588-0000 (2013.09.27) |
| 공개번호/일자 | 10-2011-0046212 (2011.05.04) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20131007) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 |
대한민국 | 1020090101674 | 2009.10.26
|
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2009.12.21) |
| 심사청구항수 | 16 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국전자통신연구원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 2 | 에스케이텔레콤 주식회사 | 대한민국 | 서울특별시 중구 |
| 3 | 에스케이플래닛 주식회사 | 대한민국 | 경기도 성남시 분당구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 이유철 | 대한민국 | 인천광역시 남동구 |
| 2 | 정지훈 | 대한민국 | 경기도 고양시 일산서구 |
| 3 | 유원필 | 대한민국 | 울산광역시 남구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 제일특허법인(유) | 대한민국 | 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩) |
| 2 | 김원준 | 대한민국 | 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유)) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 에스케이플래닛 주식회사 | 경기도 성남시 분당구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2009.12.21 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0790831-01 |
| 2 | [출원인변경]권리관계변경신고서 [Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status |
2011.10.12 | 불수리 (Non-acceptance) | 1-1-2011-5030350-13 |
| 3 | 서류반려이유통지서 Notice of Reason for Return of Document |
2011.10.18 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2011-0095385-11 |
| 4 | 서류반려통지서 Notice for Return of Document |
2011.11.01 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2011-0100906-28 |
| 5 | [출원인변경]권리관계변경신고서 [Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status |
2011.11.15 | 불수리 (Non-acceptance) | 1-1-2011-0899224-22 |
| 6 | 서류반려이유통지서 Notice of Reason for Return of Document |
2011.11.25 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2011-0111341-90 |
| 7 | [출원인변경]권리관계변경신고서 [Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status |
2011.11.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0939407-19 |
| 8 | 서류반려통지서 Notice for Return of Document |
2011.11.29 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2011-0112024-00 |
| 9 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2011.12.06 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0968921-34 |
| 10 | 보정요구서 Request for Amendment |
2011.12.06 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2011-0114002-42 |
| 11 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Appointment of Agent] Report on Agent (Representative) |
2011.12.23 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-1026961-45 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.07.31 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5163428-43 |
| 13 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2013.01.21 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0040472-41 |
| 14 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2013.03.14 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0221961-65 |
| 15 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2013.03.14 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2013-0221962-11 |
| 16 | 등록결정서 Decision to grant |
2013.07.11 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0480517-16 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.08.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-0036806-59 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.09.05 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5121625-03 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.01.06 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5002076-68 |
| 20 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.02.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-0006137-44 |
| 21 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.06.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5072436-11 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 이동체의 움직인 위치 정보와 인공 표식물이 설치된 주변 물체들의 위치 정보를 측정하는 과정과,상기 측정된 주변 물체들의 위치 정보를 이용하여 상기 이동체의 위치를 보정하여 상기 이동체의 보정된 위치 정보를 생성하는, 상기 보정이 확장 칼만 필터를 이용하여 수행되는, 과정과,상기 인공 표식물 탐지기를 통해 상기 인공 표식물의 영상을 획득하여 상기 인공 표식물을 탐색하는 과정과,상기 탐색된 인공 표식물의 상대적 위치 정보 값을 산출하는 과정과,상기 산출된 상대적 위치 정보 값을 이용하여 상기 인공 표식물의 전역 좌표를 계산하는 과정과,상기 계산된 전역 좌표와 상기 인공 표식물의 ID를 지도 정보로서 데이터베이스에 저장하는 과정을 포함하는 이동체를 위한 인공 표식물의 지도 작성 방법 |
| 2 |
2 삭제 |
| 3 |
3 삭제 |
| 4 |
4 제 1 항에 있어서,상기 인공 표식물의 영상은, 카메라를 통해 획득되는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 인공 표식물의 지도 작성 방법 |
| 5 |
5 제 1 항에 있어서,상기 인공 표식물의 영상은, 전파 탐지기를 통해 획득되는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 인공 표식물의 지도 작성 방법 |
| 6 |
6 제 1 항 또는 제 4 항 또는 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 지도 작성 방법은,상기 전역 좌표를 계산하기 전에 상기 인공 표식물의 ID가 이전 탐지 ID인지를 체크하는 과정과,상기 체크의 결과, 상기 이전 탐지 ID가 아닐 때 상기 계산하는 과정 이후를 진행시키는 과정과,상기 체크의 결과, 상기 이전 탐지 ID일 때 상기 이동체와 인공 표식물 사이의 현재 탐지 거리와 상기 이전 탐지 ID에 해당하는 이전 탐지 거리를 비교하는 과정과,비교 결과, 상기 현재 탐지 거리가 상기 이전 탐지 거리보다 상대적으로 작을 때 상기 계산하는 과정 이후를 진행시키는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 인공 표식물의 지도 작성 방법 |
| 7 |
7 제 6 항에 있어서,비교 결과, 상기 이전 탐지 ID이면서 상기 현재 탐지 거리가 상기 이전 탐지 거리보다 상대적으로 클 때 상기 탐색하는 과정부터 다시 수행하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 인공 표식물의 지도 작성 방법 |
| 8 |
8 제 1 항 또는 제 4 항 또는 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 상대적 위치 정보 값은,상기 인공 표식물의 ID, 상기 인공 표식물 탐지기의 위치 기준으로 상기 인공 표식물의 x축 위치 정보, 상기 인공 표식물 탐지기의 위치 기준으로 상기 인공 표식물의 y축 위치 정보, 상기 인공 표식물 탐지기의 위치 기준으로 상기 인공 표식물의 설치방향 정보, 상기 인공 표식물 탐지기와 인공 표식물 사이의 거리 정보를 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 인공 표식물의 지도 작성 방법 |
| 9 |
9 이동체의 움직인 위치 정보와 인공 표식물이 설치된 주변 물체들의 위치 정보를 측정하는 환경 정보 획득 수단과,상기 인공 표식물의 영상을 획득하는 인공 표식물 탐지기와,상기 움직인 위치 정보와 주변 물체들의 위치 정보 및 상기 획득된 영상의 분석을 통해 상기 인공 표식물의 상대적 위치 정보 값을 산출하는 인공 표식물 탐색 블록과,측정된 주변 물체들의 위치 정보를 이용하여 상기 이동체의 위치를 보정한 후 이를 상기 인공 표식물 탐색 블록으로 전달하며, 상기 이동체의 위치 보정이 확장 칼만 필터를 이용하여 수행되는, 위치 보정 블록과,상기 산출된 상대적 위치 정보 값을 이용하여 상기 인공 표식물의 전역 좌표를 계산하고, 이 계산된 전역 좌표와 상기 인공 표식물의 ID를 지도 정보로서 데이터베이스에 저장하는 지도 작성 수단을 포함하는 이동체를 위한 인공 표식물의 지도 작성 장치 |
| 10 |
10 제 9 항에 있어서,상기 환경 정보 획득 수단은,상기 움직인 위치 정보를 측정하는 인코더와,상기 주변 물체들의 위치 정보를 측정하는 레이저 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 인공 표식물의 지도 작성 장치 |
| 11 |
11 삭제 |
| 12 |
12 삭제 |
| 13 |
13 제 9 항에 있어서,상기 인공 표식물 탐지기는, 카메라인 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 인공 표식물의 지도 작성 장치 |
| 14 |
14 제 9 항에 있어서,상기 인공 표식물 탐지기는, 전파 탐지기인 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 인공 표식물의 지도 작성 장치 |
| 15 |
15 제 9 항에 있어서,상기 지도 작성 수단은,상기 인공 표식물의 ID가 이전 탐지 ID가 아닐 때 상기 인공 표식물을 지도 작성 대상 인공 표식물로 분류하여 상기 지도 작성 블록으로 통지하고, 상기 인공 표식물의 ID가 상기 이전 탐지 ID이면서 상기 이동체와 인공 표식물 사이의 현재 탐지 거리가 상기 이전 탐지 ID에 해당하는 이전 탐지 거리보다 상대적으로 작을 때 상기 인공 표식물을 지도 작성 대상 인공 표식물로 분류하여 상기 지도 작성 블록으로 통지하는 지도 대상 판단 블록을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 인공 표식물의 지도 작성 장치 |
| 16 |
16 제 9 항 또는 제 10 항 또는 제 13 항 또는 제 14 항 또는 제 15 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 인공 표식물 탐지 블록은,상기 인공 표식물의 ID, 상기 인공 표식물 탐지기의 위치 기준으로 상기 인공 표식물의 x축 위치 정보, 상기 인공 표식물 탐지기의 위치 기준으로 상기 인공 표식물의 y축 위치 정보, 상기 인공 표식물 탐지기의 위치 기준으로 상기 인공 표식물의 설치방향 정보, 상기 인공 표식물 탐지기와 인공 표식물 사이의 거리 정보를 이용하여 상기 상대적 위치 정보 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 인공 표식물의 지도 작성 장치 |
| 17 |
17 제 9 항 또는 제 10 항 또는 제 13 항 또는 제 14 항 또는 제 15 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 인공 표식물 탐지 블록은,상기 인공 표식물의 ID, 상기 인공 표식물 탐지기와 인공 표식물 사이의 거리정보, 상기 인공 표식물 탐지기의 위치 기준으로 상기 인공 표식물의 설치방향 정보, 상기 인공 표식물 탐지기와 인공 표식물 사이의 거리 정보를 이용하여 상기 상대적 위치 정보 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 이동체를 위한 인공 표식물의 지도 작성 장치 |
| 18 |
18 이동체에 장착된 인공 표식물 탐지기를 통해 상기 이동체에 인접한 인공 표식물을 탐색하는 과정과,상기 탐색된 인공 표식물의 상대적 위치 정보 값을 산출하는 과정과,지도 정보 DB를 탐색하여 상기 탐지된 인공 표식물의 ID가 존재하는 지를 체크하는 과정과,상기 ID가 존재할 때 상기 지도 정보 DB로부터 상기 탐색된 인공 표식물의 전역 좌표 값을 인출하는 과정과,상기 산출된 상대적 위치 정보 값과 상기 인출된 전역 좌표 값을 이용하여 상기 이동체의 위치를 계산하는 과정을 포함하는 이동체 위치 측정 방법 |
| 19 |
19 다수의 인공 표식물에 대한 전역 좌표 값을 저장하는 지도 정보 DB와,이동체의 주행하는 공간에서 인공 표식물의 영상을 획득하는 인공 표식물 탐지기와,상기 획득된 영상의 분석을 통해 상기 인공 표식물의 상대적 위치 정보 값을 산출하는 인공 표식물 탐색 블록과,상기 지도 정보 DB를 탐색하여 상기 인공 표식물의 ID가 존재하는 지를 체크하고, 상기 ID가 존재할 때 상기 지도 정보 DB로부터 해당 인공 표식물의 전역 좌표 값을 인출하고, 상기 산출된 상대적 위치 정보 값과 상기 인출된 전역 좌표 값을 이용하여 상기 이동체의 위치를 계산하는 이동체 위치 계산 블록을 포함하는 이동체 위치 측정 장치 |
| 20 |
20 제 19 항에 있어서,상기 인공 표식물 탐지기는, 카메라 또는 전파 탐지기인 것을 특징으로 하는 이동체 위치 측정 장치 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | US20110098923 | US | 미국 | FAMILY |
DOCDB 패밀리 정보
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | US2011098923 | US | 미국 | DOCDBFAMILY |
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 지식경제부 | SK텔레콤 | IT성장동력기술개발사업 | u-Robot 인지인프라 기술개발 |
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1314588-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20091221 출원 번호 : 1020090128336 공고 연월일 : 20131007 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20130711 청구범위의 항수 : 16 유별 : G01S 17/89 발명의 명칭 : 인공 표식물의 지도 작성 방법 및 장치와 이를 이용한 이동체 위치 측정 방법 및 장치 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 에스케이텔레콤 주식회사 서울특별시 중구... |
| 1 |
(권리자) 한국전자통신연구원 대전광역시 유성구... |
| 1 |
(권리자) 에스케이플래닛 주식회사 경기도 성남시 분당구... |
| 2 |
(말소권자) 한국전자통신연구원 대전광역시 유성구... |
| 3 |
(말소권자) 에스케이텔레콤 주식회사 서울특별시 중구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 669,000 원 | 2013년 09월 30일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 415,520 원 | 2016년 10월 31일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 392,000 원 | 2017년 08월 23일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 392,000 원 | 2018년 08월 29일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 708,000 원 | 2019년 08월 26일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 708,000 원 | 2020년 08월 31일 | 납입 |
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| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2009.12.21 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0790831-01 |
| 2 | [출원인변경]권리관계변경신고서 | 2011.10.12 | 불수리 (Non-acceptance) | 1-1-2011-5030350-13 |
| 3 | 서류반려이유통지서 | 2011.10.18 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2011-0095385-11 |
| 4 | 서류반려통지서 | 2011.11.01 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2011-0100906-28 |
| 5 | [출원인변경]권리관계변경신고서 | 2011.11.15 | 불수리 (Non-acceptance) | 1-1-2011-0899224-22 |
| 6 | 서류반려이유통지서 | 2011.11.25 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2011-0111341-90 |
| 7 | [출원인변경]권리관계변경신고서 | 2011.11.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0939407-19 |
| 8 | 서류반려통지서 | 2011.11.29 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2011-0112024-00 |
| 9 | [출원서등 보정]보정서 | 2011.12.06 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0968921-34 |
| 10 | 보정요구서 | 2011.12.06 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2011-0114002-42 |
| 11 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2011.12.23 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-1026961-45 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.07.31 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5163428-43 |
| 13 | 의견제출통지서 | 2013.01.21 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0040472-41 |
| 14 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2013.03.14 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0221961-65 |
| 15 | [명세서등 보정]보정서 | 2013.03.14 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2013-0221962-11 |
| 16 | 등록결정서 | 2013.07.11 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0480517-16 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.08.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-0036806-59 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.09.05 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5121625-03 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.01.06 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5002076-68 |
| 20 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.02.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-0006137-44 |
| 21 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.06.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5072436-11 |
| 기술정보가 없습니다 |
|---|
| 과제고유번호 | 1415099767 |
|---|---|
| 세부과제번호 | KI001846 |
| 연구과제명 | u-City환경기반하이브리드u-로봇서비스시스템기술개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국산업기술평가관리원 |
| 연구주관기관명 | 에스케이텔레콤 |
| 성과제출연도 | 2009 |
| 연구기간 | 200803~201102 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
특허성과
| [1020090128336] | 인공 표식물의 지도 작성 방법 및 장치와 이를 이용한 이동체 위치 측정 방법 및 장치 | 새창보기 |
|---|---|---|
| [1020090128318] | 이동체의 지도 작성 장치 및 그 방법 | 새창보기 |
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