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왼발의 보행을 돕는 왼쪽 모터와 오른발의 보행을 돕는 오른쪽 모터를 구동시키는 다중 센서 신호 처리 시스템에 있어서, 왼쪽 손바닥에 가해지는 힘에 대응하는 제1 센서 신호, 오른쪽 손바닥에 가해지는 힘에 대응하는 제2 센서 신호, 왼쪽 발바닥에 가해지는 힘에 대응하는 제3 센서 신호 및 오른쪽 발바닥에 가해지는 힘에 대응하는 제4 센서 신호를 유선 및 무선 통신 방식 중 어느 하나의 통신 방식에 따라 실시간으로 수신하는 유/무선 통신부;상기 제1 내지 제4 센서 신호를 전달받고, 상기 제1 및 제2 센서 신호의 크기를 기설정된 임계치와 비교하여 사용자의 보행 의도를 분석하고, 분석 결과 사용자의 보행 의도가 확인되면, 상기 제3 센서 신호에 응답하여 제1 보행 의도 신호를 출력하고, 상기 제4 센서 신호에 응답하여 제2 보행 의도 신호를 출력하는 센서 정보 처리부; 및상기 왼쪽 모터를 구동시키기 위하여 상기 제1 보행 의도 신호에 응답하여 제1 구동 신호를 생성하고, 상기 오른쪽 모터를 구동시키기 위하여 상기 제2 보행 의도 신호에 응답하여 제2 구동신호를 생성하는 제어부를 포함하는 다중 센서 신호 처리 시스템
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제1항에 있어서, 상기 왼쪽 손바닥에 부착되어, 상기 왼쪽 손바닥에 가해지는 힘에 따라 서로 다른 크기의 전압을 상기 제1 센서 신호로서 출력하는 제1 센서부;상기 오른쪽 손바닥에 부착되어, 상기 오른쪽 손바닥에 가해지는 힘에 따라 서로 다른 크기의 전압을 상기 제2 센서 신호로서 출력하는 제2 센서부;상기 왼쪽 발바닥에 부착되어, 상기 왼쪽 발바닥에 가해지는 힘에 따라 서로 다른 크기의 전압을 상기 제3 센서 신호로서 출력하는 제3 센서부; 및상기 오른쪽 발바닥에 부착되어, 상기 오른쪽 발바닥에 가해지는 힘에 따라 서로 다른 크기의 전압을 상기 제4 센서 신호로서 출력하는 제4 센서부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 신호 처리 시스템
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제2항에 있어서, 상기 제1 내지 제4 센서부 각각은,상기 힘의 크기에 따라 저항값이 변동되고, 변동되는 상기 저항값에 따라 서로 다른 크기의 전압을 출력하는 FSR(Force Sensing Resister) 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 신호 처리 시스템
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제2항에 있어서, 상기 제1 및 제2 센서부 각각은,지팡이가 상기 왼쪽 손바닥 및 상기 오른쪽 손바닥에 가해지는 힘에 따라 상기 제1 및 제2 센서 신호를 각각 출력하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 신호 처리 시스템
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제4항에 있어서, 사용자의 손목에 부착되어, 상기 사용자의 조작에 따라 보행 시작 신호 및 보행 중단 신호를 생성하여, 상기 유선 및 무선 통신방식 중 어느 하나의 통신방식에 따라 상기 유/무선 통신부로 전송하는 손목 부착부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 신호 처리 시스템
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제5항에 있어서, 상기 센서 정보 처리부는,상기 보행 시작 신호를 입력받은 후, 상기 사용자의 보행 의도 여부를 분석하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 신호 처리 시스템
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제5항에 있어서, 상기 센서 정보 처리부는,상기 보행 시작 신호를 입력받은 후, 상기 제1 및 제2 센서 신호 중 어느 하나가 상기 기설정된 임계치보다 크면, 상기 사용자가 보행 의도가 있는 것으로 분석하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 신호 처리 시스템
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제5항에 있어서, 상기 센서 정보 처리부는,상기 보행 중단 신호를 입력받으면, 상기 사용자가 보행 의도가 없는 것으로 분석하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 신호 처리 시스템
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제8항에 있어서, 상기 센서 정보 처리부는,상기 보행 중단 신호에 응답하여 종료 신호를 생성하고, 상기 생성된 종료 신호를 상기 왼발 모터 및 상기 오른발 모터로 전송하여, 상기 왼발 모터 및 상기 오른발 모터의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 다중 센서 신호 처리 시스템
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지팡이를 통해 손바닥에 가해지는 힘을 감지하여 손바닥 센서 신호를 생성하는 손바닥 센서부와, 지면을 통해 발바닥에 가해지는 힘을 감지하여 발바닥 센서 신호를 생성하는 발바닥 센서부를 포함하는 센서부;상기 손바닥 센서 신호를 이용하여 사용자의 보행 의도를 확인하고, 상기 보행 의도가 있는 것으로 확인되면, 상기 발바닥 센서 신호에 응답하여 구동 신호를 생성하는 휴대용 정보 처리부; 및상기 사용자의 왼쪽 다리에 부착된 왼쪽 모터와 상기 사용자의 오른쪽 다리에 부착된 오른쪽 모터를 포함하고, 상기 구동 신호에 응답하여 상기 왼쪽 모터와 상기 오른쪽 모터를 구동하는 보행 보조 기구를 포함하는 보행 보조 장치
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제10항에 있어서, 상기 휴대용 정보 처리부는,상기 손바닥 센서 신호와 상기 발바닥 센서 신호를 유선 및 무선 통신 방식 중 어느 하나의 통신 방식에 따라 전송받는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치
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제11항에 있어서, 상기 사용자의 손목에 부착되고, 상기 사용자의 조작에 따라 보행 시작 신호 및 보행 중단 신호를 생성하여, 상기 어느 하나의 통신방식에 따라 상기 휴대용 정보 처리부로 전송하는 손목 부착부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치
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제12항에 있어서, 상기 휴대용 정보 처리부는,상기 보행 시작 신호 및 보행 중단 신호, 상기 손바닥 센서 신호 및 상기 발바닥 센서 신호를 개별적으로 수집하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치
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제13항에 있어서, 상기 휴대용 정보 처리부는,상기 보행 시작 신호 및 보행 중단 신호를 수집하는 제1 정보 수집 모듈;상기 손바닥 센서 신호를 수집하는 제2 정보 수집 모듈; 및상기 발바닥 센서 신호를 수집하는 제3 정보 수집 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치
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제12항에 있어서, 상기 휴대용 정보 처리부는, 상기 보행 시작 신호를 수신하고, 상기 손바닥 센서 신호의 크기가 기설정된 임계치보다 크면, 상기 사용자가 보행 의도가 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치
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지팡이를 통해 손바닥에 가해지는 힘을 감지하여 손바닥 센서 신호를 생성하고, 지면을 통해 발바닥에 가해지는 힘을 감지하여 발바닥 센서 신호를 생성하는 단계;상기 손바닥 센서 신호의 크기와 기 설정된 임계치를 비교하여, 사용자의 보행 의도를 판단하는 단계;상기 보행 의도가 있는 것으로 확인되면, 상기 발바닥 센서 신호에 응답하여 구동 신호를 생성하는 단계; 및상기 구동 신호에 응답하여 상기 사용자의 하반신에 착용된 보행 보조 장치의 모터를 구동하는 단계를 포함하는 보행 보조 장치의 제어 방법
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제16항에 있어서, 상기 발바닥 센서 신호는,발뒤꿈치 지점에 대응하는 발뒤꿈치 신호, 발칼 지점에 대응하는 발칼 신호, 발바닥 지점에 대응하는 발바닥 신호 및 발끝 지점에 대응하는 발끝 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치의 제어 방법
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제17항에 있어서, 상기 구동 신호를 생성하는 단계는,상기 발뒤꿈치 신호, 발칼 신호, 상기 발바닥 신호 및 발끝 신호에 따라 서로 다른 다수의 구동 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치의 제어 방법
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제18항에 있어서, 상기 보행 보조 기구의 모터를 구동하는 단계는, 상기 서로 다른 다수의 구동 신호에 대응하는 보행 단계에 따라 보행 보조 기구에 포함된 모터를 구동시키는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치의 제어 방법
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제16항에 있어서, 사용자의 손목에 부착된 손목 부착 모듈을 통해 보행의 시작 및 종료를 알리는 보행 시작 신호 및 보행 종료 신호를 생성하는 단계를 더 포함하고,상기 보행 시작 신호가 생성된 이후, 상기 손바닥 센서 신호의 크기가 기 설정된 임계치보다 크면, 사용자가 보행 의도가 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 보조 장치의 제어 방법
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