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(a) 카메라의 시작 위치를 획득하는 과정과,
(b) 상기 카메라를 통해 입력되는 영상 열로부터 매 프레임별 특징점들을 추출하는 과정과,
(c) 상기 추출되는 특징점들과 현재의 상태 벡터를 비교하여 추가될 특징점 후보를 선정한 후 특징점 후보 구조체로서 저장하는 과정과,
(d) 상기 추출된 매 프레임별 특징점들에 대응하는 상태 벡터를 추가하여 상기 현재의 상태 벡터를 갱신하고, 추가될 특징점 후보 구조체를 갱신하는 과정과,
(e) 칼만 필터를 적용하여 상기 카메라의 움직임을 추정하는 과정
을 포함하되,
상기 (c) 과정은,
현재 프레임에서 추출된 특징점들이 신규 특징점인지의 여부를 판별하는 과정과,
현재 프레임에서 추출된 특징점들이 신규 특징점으로 판명되면 상기 신규 특징점이, 추가될 특징점 후보 구조체로 저장이 되어 있는지를 판별하는 과정과,
저장되지 않은 신규 특징점이 존재하는 경우에 신규 특징점을 추가될 특징점 후보 구조체로 저장하는 과정
을 포함하는 칼만 필터를 이용한 실시간 카메라 움직임 추정 시스템에서의 움직임 추정 방법
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제 2 항에 있어서,
상기 추가될 특징점 후보 구조체는, 하나의 특징점에 대하여 특징점이 처음 나타난 프레임과 그 시점의 카메라 위치와 회전, 특징점의 인덱스, 특징점의 영상 좌표를 각각 저장하는 것을 특징으로 하는 칼만 필터를 이용한 실시간 카메라 움직임 추정 시스템에서의 움직임 추정 방법
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제 2 항에 있어서,
상기 추가될 특징점 후보 구조체는, 상기 (d) 과정의 구조체 갱신 정보에 따라 갱신되는 것을 특징으로 하는 칼만 필터를 이용한 실시간 카메라 움직임 추정 시스템에서의 움직임 추정 방법
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제 2 항에 있어서,
상기 (d) 과정은,
상기 (c) 과정에서 획득된 정보로부터 상기 현재의 상태 벡터에 추가될 특징점이 있는지를 판단하는 과정과,
상기 현재의 상태 벡터에 추가될 특징점이 있으면 상기 실시간 카메라 움직임 추정 시스템에서 기설정된 신규 특징점의 상태 벡터 추가 조건을 만족하는지를 판단하는 과정과,
상기 상태 벡터 추가 조건을 만족하면 상기 현재의 상태 벡터를 갱신하는 과정
을 포함하는 칼만 필터를 이용한 실시간 카메라 움직임 추정 시스템에서의 움직임 추정 방법
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제 5 항에 있어서,
상기 실시간 카메라 움직임 추정 시스템에서 기설정된 새로운 특징점의 상태 벡터 추가 조건은, 바로 이전 프레임과, 특징점이 처음 나타난 프레임 간의 간격이 일정 프레임 이상인 경우인 것을 특징으로 하는 칼만 필터를 이용한 실시간 카메라 움직임 추정 시스템에서의 움직임 추정 방법
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제 5 항에 있어서,
상기 실시간 카메라 움직임 추정 시스템에서 기설정된 새로운 특징점의 상태 벡터 추가 조건은, 바로 이전 프레임과, 특징점이 처음 나타난 프레임에서 각각의 카메라 위치가 일정 거리 이상인 경우인 것을 특징으로 하는 칼만 필터를 이용한 실시간 카메라 움직임 추정 시스템에서의 움직임 추정 방법
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카메라를 통해 촬영되어 입력되는 영상의 영상 열로부터 매 프레임별 특징점들을 추출하는 특징점 추출 수단과,
상기 특징점 추출 수단을 통해 추출되는 특징점들과 현재의 상태 벡터를 비교하여 신규 추가될 특징점 후보를 선정하며, 선정되는 특징점 후보를 구조체로 저장하는 특징점 후보 선정 및 저장 수단과,
임의 조건을 만족하는 경우에 상태 벡터를 갱신하는 상태 벡터 갱신 수단과,
상기 상태 벡터 갱신 수단을 통해 갱신되는 상태 벡터에 대해 칼만 필터를 적용하여 실시간으로 카메라의 움직임을 추정하는 움직임 추정 수단
을 포함하되,
상기 임의 조건은, 상기 상태 벡터에 신규 추가될 특징점이 존재하고, 기설정된 추가 조건을 만족하는 경우인 것을 특징으로 하는 칼만 필터를 이용한 실시간 카메라 움직임 추정 시스템에서의 움직임 추정 장치
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제 10 항에 있어서,
상기 기설정된 추가 조건은, 바로 이전 프레임과, 특징점이 처음 나타난 프레임 간의 간격이 일정 프레임 이상인 경우인 것을 특징으로 하는 칼만 필터를 이용한 실시간 카메라 움직임 추정 시스템에서의 움직임 추정 장치
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제 10 항에 있어서,
상기 기설정된 추가 조건은, 바로 이전 프레임과, 특징점이 처음 나타난 프레임에서 각각의 카메라 위치가 일정 거리 이상인 경우인 것을 특징으로 하는 칼만 필터를 이용한 실시간 카메라 움직임 추정 시스템에서의 움직임 추정 장치
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